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大海188 游民经验值: 114 发帖数: 16 精华帖: 1 主题：S120的配置与优化只看楼主只看精华楼主 2014-03-19 09:02:40 标签：安装调试使用操作低压交流变频器动态辨识静态辨识优化 S120拖动知量轴和伺服轴做静态辨识时，带负载可以做吗？请高手指教。精华帖版主置评：因为主题帖引来了精华帖的讨论。所以特封精奖励。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1133319&b_id=47&s_id=0&num=14
SILVQD 侠士经验值: 1112 发帖数: 614 精华帖: 5 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 1楼 2014-03-19 13:36:39 变频器做动态识别P1960要不要带载？ 2014-03-18 16:08:05 分类： S120 标签：s120 p1960 空载带载优化字号大 ---------------- 使用西门子变频器或驱动器时，流程上需要进行静态识别P1910和动态优化P1960。很多人纠结于做这两步时，是应该带着负载进行，还是将负载脱开？ P1910是静态识别，顾名思义，电机应该是不动的，或者转动一点点。这时候对是否带有负载并不敏感。静态识别与是否带载没有关系。或者说，带不带载都可以做P1910。 P1960是动态优化，电机会转动。停止后，会自动计算出合适的速度环参数：Kp, Ti。即P1460和P1462。理论上，只有在带负载的情况下，得到的结果才是有价值的。所以，最终优化结果，还是要以带载测到的为准。 P1960除了优化速度环参数外，还可以用于计算系统转动惯量。这时，也毫无疑问，只有带载情况下，得到的转动惯量才是正确的。空载时，得到的仅是电机本身的转动惯量。总而言之，P1960的种种旋转测量和动态优化都是需要在带载情况下进行。－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－但是，有项目调试初期，很难保证负载机械安装完全正常，比如偏心、间隙、润滑等等都会影响带载运行的效果。如果直接带载进行P1960，可能会出现优化失败的现象。这时，故障诊断难度就加大了，很难搞清楚优化失败是电气问题，还是机械问题。而电气工人和机械工人互相扯皮的事情也会由此发生。所以，建议先空载做一次P1960试试，如果已经通过了，再加上负载重复一次，并将其做为最终结果。 http://lvqd.blog.163.com 精华帖版主置评：不错。讲出自己的观点。很好的交流和共享。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
yming 版主经验值: 127368 发帖数: 22003 精华帖: 824 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 2楼 2014-03-19 22:32:32 我的认识：不管是简单的MM4、单轴的G120或是S120，对于第三方电机的静态辨识，我还是脱开负载（空电机轴）来做。为什么呢？因为即便是说电机不转，其实电机还是要稍稍转动一点（极对数越少，转的角度越大一些，），可以得到正确的磁极位置；数据更为正确一点。而对于动态辨识，也是就脱开负载的状态同时完成；这样可以获得正确的电机自身转动惯量；然后再带上负载负载做；获得机械比例系数。学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？精华帖版主置评：讲得好！简单明确的道理。看着真是太受益了。谢！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
禾好侠圣经验值: 3768 发帖数: 872 精华帖: 44 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 3楼 2014-03-20 08:21:49 查了一些文献资料和国内发明专利： “通常异步电机的辨识分为离线辨识和在线辨识。异步机的离线辨识是指通过变频器对异步机施加各种激励信号，以达到计算出异步电机参数的目的。”我们所做的优化，就是离线辨识。在线辨识是指的实时监控，目前这个领域较新颖，工程上还鲜见采用。在传统的异步电机参数离线辨识方法中，需要通过堵转和空载试验来完成。举个测定子电阻的方法：公式：E=(2paifL)I+I*R 分别在两相间注入直流电，该直流电是个高频脉动直流，直流电压和直流电流的变化关系中有欧姆定律的作用，也有线路感抗的作用，改变脉动频率，使感抗发生变化，将计算结果进行分解而得出电阻值。然后逐步测量其它各两相，计算出每相的电阻和矢量计算用的折合电阻。当然，这不是西门子变频的辨识过程。西门子的计算更科学、更方便和快捷。在辨识过程中，完全分辨出定子漏感和转子漏感比较困难，需要空载试验来完成对异步电机互感的辨识，这是电机静态辨识时会“动”的可能吧。所以呢，按照目前该领域的发展进程，静态辨识还是要电机空载的。动态辨识呢，由于我本来就有“理想电机”的情节，调节器参数的解决，个人更着重于空载；关于转动惯量的辨识，按说应该带上负载，但由于系统机电时间常数加大，使调节器放大倍数的空间加大，会影响调节器自调节的最佳结果，所以还是要空载；后面还有一个更重要的：电机磁饱和曲线的测量。测量的是对应频率下电机真实的磁饱和点对应的输出电压，也就是V-f关系中V的最大值。空载测量由于受机械转动惯量和机械摩擦阻尼影响小，会使测量结果更准确。因此，应该空载测量。综上，电机的离线辨识应该在空载时进行。精华帖版主置评：嗯，很好，理论联系实际的深入浅出讲解。棒！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 4楼 2014-03-20 20:32:03 大家讲的都是太好了。本来想发言的，看后愕然，我想说的被各位大侠们都说了。三个精华帖，各人亮出各人的观点，结论明确、讲的有道理。看后真是拍手叫绝呀。为什么这么慷慨的封精呢？这是因为，大家的发言都是观点鲜明地，帖子是原汁原味的原创。理论联系实际的解说看着很精彩。但更重要的是，电机与变频器的优化和辨识是传动工程师们必须要应用的基础知识，也是传动版区这里关注的热点话题。话又说回来了，在工业现场，传动系统各式各样，有的系统不能把电机轴与负载轴脱开，此情况也有的。遇到这样的时候又该怎么办呢？比如说，天车的钢绳轮驱动（主勾），行车的驱动，还有大惯性负载的惯性轮驱动。这些传动装置，一般都是把电机和负载轴事先被连接好的，拆掉联轴器，很麻烦，是大活儿，所以带着连接轴做辨识也是必须要面对的问题。大家对此是怎么处理变频器与电机辨识、优化的呢？我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
龙晨旭日侠圣经验值: 2031 发帖数: 337 精华帖: 2 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 5楼 2014-03-21 09:04:33 三位精华帖说的很好，学习了。看我总结的对不：异步电机既可以在带负载的情况下做动态优化，也可以在空载的情况下做动态优化。但为了达到更好的测试结果，在带负载时做动态优化时，首先要保证机械传动结构没问题，最好电机带载已经正常运转一定时间后，做优化会更好。在做静态优化时，如果脱开负载更好，可以很好的测算出正确的磁极位置。总的说就是静态优化最好脱开负载，动态优化最好在机械传动结构正常运行一段时间后，在做动态优化。各位大侠，总结的咋样？谢谢你们的分享。如果要飞得高，就该把地平线忘掉！精华帖版主置评：嗯，是这样的。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 6楼 2014-03-21 15:57:58 不错，谁还有自己独特到之处的优化和辨识秘籍呢？都拿出来晒一晒呀... 我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
yming 版主经验值: 127368 发帖数: 22003 精华帖: 824 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 7楼 2014-03-22 10:38:19 连轴器脱不开，带载做的情况也有。只不过我有记录的习惯，电机的选用又只选认可的几个厂家的产品。每次做空载的动态测试会输入电机重量（铭牌上，厂家手册中）。然后，总会在测试一次后，重新输入P0341（电机惯量），再做空载，P0342（总惯量 / 电机惯量）就总等于1啦。这时，我就记下它的P0341（电机惯量）。以后，这厂家的这个机座号就是它啦。不管它是什么安装方式；电机惯量是不会变的。总之，静态的也是一样，都做记录（实际上并不是用纸笔！不就是改名存盘么）。静态测试时，重点是输入温度P0625。所以首次调试都是做好工作，开机就去看r0037，就把它作为电机温度啦。（这点要说明，我不喜欢把变频器集中放置，总是把它放在电机附近。）温度不同，测试结果的参数也不同，但转换后的集总参数应该是一样的。记下来，一样用。另外，建议在做静态的辨识时，看一下UVW三相的实测数据；看看之间是否有较大差异。这些数据关机再开机就没有了。差异总是有，太大就不对了。好好查查是哪里的问题？接线？端子？省得以后又问三相怎么不平衡？学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
旎戈侠圣经验值: 3864 发帖数: 349 精华帖: 4 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 8楼 2014-03-22 12:53:38 S120使用不同的控制单元，它们的参数设备一样吗？长风破浪会有时，直挂云帆济沧海扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
小皮侠圣经验值: 3984 发帖数: 1398 精华帖: 85 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 9楼 2014-03-24 12:50:50 yming 说的温度设定很有意思，以前没注意，这回也想说说。我们手动输入电机参数时，电机定子电阻要折合75度时的等效阻抗标么值，推想可能西门子也把辨识测量的阻抗折合到了一个标准温度（75度），这两个值可能会差10%。不过温度在电机控制是有意义吗，实际运行时并没有将电机温度运用到计算中吧？我想真正有意义的是缺省了一个电机热态温度，我在冷态优化设定了一个温度，但得出的参数是热态参数，热态时候电机参数才是最准确的。当然电机参数不仅仅是阻抗，还有感抗这个不受温度影响，且一个参数不准确一般状态不影响运行，只有在一些特殊区域，比如低转速大转矩才产生作用。说到辨识我是支持不带负载的，理由禾好说得很好了，理论上就是这样。很多人说带负载也可以优化，也不错，实际上我看优化后的结果电机参数两者差别很小，估计那作用只有在高性能要求时才能体现出来。速度环比例积分如果要自动摆，是要带机械优化的，不过如果加了惯量补偿环节比例积分还是要变化的。一般我就是不带机械辨识优化好后，带机械做个惯量补偿识别就看实际运行调了。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
PLCLEE 新手经验值: -1632 发帖数: 51 精华帖: 0 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 18楼 2014-05-29 02:57:33 原来高手在这儿扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
腊月萝卜新手经验值: 22 发帖数: 1 精华帖: 0 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 19楼 2014-10-11 15:20:48 很有用以后能使用扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 20楼 2014-10-11 20:19:00 电机的转动惯量厂家应该提供。关键是输入惯性比，这个完全取决于自己的需要和习惯。是欠阻尼还是过阻尼，根据需要去调整。这个可以转起来在实际运行中观察和调整。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
冷眼看客侠圣经验值: 2689 发帖数: 633 精华帖: 4 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 22楼 2014-11-28 20:03:18 高深，先看看大学的书在学 S7 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 23楼 2014-11-28 21:09:37 自动化与驱动系统，要求需要必备的专业知识，否则，应用不会太深的，只有掌握传动原理，才能更深入的用好控制系统，完成控制需求的工艺和功能。最近，调试一台伺服控制的定位系统，伺服控制器采用的是速度控制，位置闭环由外部完成，开始调试，当伺服电机转速给定为0时，电机不转，但有震动和啸叫声。把伺服控制器的惯性比参数加大，立马就见效，电机停止自震，啸叫声消失。实践中体会应用惯性比，很重要呦。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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大海188

游民

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主题：S120的配置与优化

只看楼主只看精华楼主 2014-03-19 09:02:40

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S120拖动知量轴和伺服轴做静态辨识时，带负载可以做吗？请高手指教。

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只看楼主只看精华 1楼 2014-03-19 13:36:39

变频器做动态识别P1960要不要带载？
2014-03-18 16:08:05 分类： S120 标签：s120 p1960 空载带载优化字号大
----------------
使用西门子变频器或驱动器时，流程上需要进行静态识别P1910和动态优化P1960。很多人纠结于做这两步时，是应该带着负载进行，还是将负载脱开？

P1910是静态识别，顾名思义，电机应该是不动的，或者转动一点点。这时候对是否带有负载并不敏感。静态识别与是否带载没有关系。或者说，带不带载都可以做P1910。

P1960是动态优化，电机会转动。停止后，会自动计算出合适的速度环参数：Kp, Ti。即P1460和P1462。理论上，只有在带负载的情况下，得到的结果才是有价值的。所以，最终优化结果，还是要以带载测到的为准。

P1960除了优化速度环参数外，还可以用于计算系统转动惯量。这时，也毫无疑问，只有带载情况下，得到的转动惯量才是正确的。空载时，得到的仅是电机本身的转动惯量。

总而言之，P1960的种种旋转测量和动态优化都是需要在带载情况下进行。

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

但是，有项目调试初期，很难保证负载机械安装完全正常，比如偏心、间隙、润滑等等都会影响带载运行的效果。如果直接带载进行P1960，可能会出现优化失败的现象。这时，故障诊断难度就加大了，很难搞清楚优化失败是电气问题，还是机械问题。而电气工人和机械工人互相扯皮的事情也会由此发生。

所以，建议先空载做一次P1960试试，如果已经通过了，再加上负载重复一次，并将其做为最终结果。

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只看楼主只看精华 2楼 2014-03-19 22:32:32

我的认识：
不管是简单的MM4、单轴的G120或是S120，对于第三方电机的静态辨识，我还是脱开负载（空电机轴）来做。
为什么呢？因为即便是说电机不转，其实电机还是要稍稍转动一点（极对数越少，转的角度越大一些，），可以得到正确的磁极位置；数据更为正确一点。
而对于动态辨识，也是就脱开负载的状态同时完成；这样可以获得正确的电机自身转动惯量；然后再带上负载负载做；获得机械比例系数。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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只看楼主只看精华 3楼 2014-03-20 08:21:49

查了一些文献资料和国内发明专利：
“通常异步电机的辨识分为离线辨识和在线辨识。异步机的离线辨识是指通过变频器对异步机施加各种激励信号，以达到计算出异步电机参数的目的。”我们所做的优化，就是离线辨识。在线辨识是指的实时监控，目前这个领域较新颖，工程上还鲜见采用。
在传统的异步电机参数离线辨识方法中，需要通过堵转和空载试验来完成。
举个测定子电阻的方法：
公式：E=(2*pai*f*L)*I+I*R
分别在两相间注入直流电，该直流电是个高频脉动直流，直流电压和直流电流的变化关系中有欧姆定律的作用，也有线路感抗的作用，改变脉动频率，使感抗发生变化，将计算结果进行分解而得出电阻值。然后逐步测量其它各两相，计算出每相的电阻和矢量计算用的折合电阻。
当然，这不是西门子变频的辨识过程。西门子的计算更科学、更方便和快捷。
在辨识过程中，完全分辨出定子漏感和转子漏感比较困难，需要空载试验来完成对异步电机互感的辨识，这是电机静态辨识时会“动”的可能吧。
所以呢，按照目前该领域的发展进程，静态辨识还是要电机空载的。

动态辨识呢，由于我本来就有“理想电机”的情节，调节器参数的解决，个人更着重于空载；关于转动惯量的辨识，按说应该带上负载，但由于系统机电时间常数加大，使调节器放大倍数的空间加大，会影响调节器自调节的最佳结果，所以还是要空载；后面还有一个更重要的：电机磁饱和曲线的测量。测量的是对应频率下电机真实的磁饱和点对应的输出电压，也就是V-f关系中V的最大值。空载测量由于受机械转动惯量和机械摩擦阻尼影响小，会使测量结果更准确。因此，应该空载测量。

综上，电机的离线辨识应该在空载时进行。

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只看楼主只看精华 4楼 2014-03-20 20:32:03

大家讲的都是太好了。本来想发言的，看后愕然，我想说的被各位大侠们都说了。三个精华帖，各人亮出各人的观点，结论明确、讲的有道理。看后真是拍手叫绝呀。

为什么这么慷慨的封精呢？这是因为，大家的发言都是观点鲜明地，帖子是原汁原味的原创。理论联系实际的解说看着很精彩。但更重要的是，电机与变频器的优化和辨识是传动工程师们必须要应用的基础知识，也是传动版区这里关注的热点话题。

话又说回来了，在工业现场，传动系统各式各样，有的系统不能把电机轴与负载轴脱开，此情况也有的。遇到这样的时候又该怎么办呢？比如说，天车的钢绳轮驱动（主勾），行车的驱动，还有大惯性负载的惯性轮驱动。这些传动装置，一般都是把电机和负载轴事先被连接好的，拆掉联轴器，很麻烦，是大活儿，所以带着连接轴做辨识也是必须要面对的问题。大家对此是怎么处理变频器与电机辨识、优化的呢？

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只看楼主只看精华 5楼 2014-03-21 09:04:33

三位精华帖说的很好，学习了。
看我总结的对不：
异步电机既可以在带负载的情况下做动态优化，也可以在空载的情况下做动态优化。但为了达到更好的测试结果，在带负载时做动态优化时，首先要保证机械传动结构没问题，最好电机带载已经正常运转一定时间后，做优化会更好。
在做静态优化时，如果脱开负载更好，可以很好的测算出正确的磁极位置。总的说就是静态优化最好脱开负载，动态优化最好在机械传动结构正常运行一段时间后，在做动态优化。
各位大侠，总结的咋样？谢谢你们的分享。

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只看楼主只看精华 6楼 2014-03-21 15:57:58

不错，谁还有自己独特到之处的优化和辨识秘籍呢？都拿出来晒一晒呀...

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只看楼主只看精华 7楼 2014-03-22 10:38:19

连轴器脱不开，带载做的情况也有。
只不过我有记录的习惯，电机的选用又只选认可的几个厂家的产品。每次做空载的动态测试会输入电机重量（铭牌上，厂家手册中）。然后，总会在测试一次后，重新输入P0341（电机惯量），再做空载，P0342（总惯量 / 电机惯量）就总等于1啦。这时，我就记下它的P0341（电机惯量）。以后，这厂家的这个机座号就是它啦。不管它是什么安装方式；电机惯量是不会变的。
总之，静态的也是一样，都做记录（实际上并不是用纸笔！不就是改名存盘么）。
静态测试时，重点是输入温度P0625。所以首次调试都是做好工作，开机就去看r0037，就把它作为电机温度啦。（这点要说明，我不喜欢把变频器集中放置，总是把它放在电机附近。）
温度不同，测试结果的参数也不同，但转换后的集总参数应该是一样的。记下来，一样用。
另外，建议在做静态的辨识时，看一下UVW三相的实测数据；看看之间是否有较大差异。这些数据关机再开机就没有了。
差异总是有，太大就不对了。好好查查是哪里的问题？ 接线？端子？省得以后又问三相怎么不平衡？

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只看楼主只看精华 8楼 2014-03-22 12:53:38

S120使用不同的控制单元，它们的参数设备一样吗？

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只看楼主只看精华 9楼 2014-03-24 12:50:50

yming 说的温度设定很有意思，以前没注意，这回也想说说。我们手动输入电机参数时，电机定子电阻要折合75度时的等效阻抗标么值，推想可能西门子也把辨识测量的阻抗折合到了一个标准温度（75度），这两个值可能会差10%。不过温度在电机控制是有意义吗，实际运行时并没有将电机温度运用到计算中吧？我想真正有意义的是缺省了一个电机热态温度，我在冷态优化设定了一个温度，但得出的参数是热态参数，热态时候电机参数才是最准确的。当然电机参数不仅仅是阻抗，还有感抗这个不受温度影响，且一个参数不准确一般状态不影响运行，只有在一些特殊区域，比如低转速大转矩才产生作用。
说到辨识我是支持不带负载的，理由禾好说得很好了，理论上就是这样。很多人说带负载也可以优化，也不错，实际上我看优化后的结果电机参数两者差别很小，估计那作用只有在高性能要求时才能体现出来。速度环比例积分如果要自动摆，是要带机械优化的，不过如果加了惯量补偿环节比例积分还是要变化的。一般我就是不带机械辨识优化好后，带机械做个惯量补偿识别就看实际运行调了。

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只看楼主只看精华 18楼 2014-05-29 02:57:33

原来高手在这儿

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只看楼主只看精华 19楼 2014-10-11 15:20:48

很有用以后能使用

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只看楼主只看精华 20楼 2014-10-11 20:19:00

电机的转动惯量厂家应该提供。关键是输入惯性比，这个完全取决于自己的需要和习惯。是欠阻尼还是过阻尼，根据需要去调整。这个可以转起来在实际运行中观察和调整。

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只看楼主只看精华 22楼 2014-11-28 20:03:18

高深，先看看大学的书在学

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只看楼主只看精华 23楼 2014-11-28 21:09:37

自动化与驱动系统，要求需要必备的专业知识，否则，应用不会太深的，只有掌握传动原理，才能更深入的用好控制系统，完成控制需求的工艺和功能。

最近，调试一台伺服控制的定位系统，伺服控制器采用的是速度控制，位置闭环由外部完成，开始调试，当伺服电机转速给定为0时，电机不转，但有震动和啸叫声。把伺服控制器的惯性比参数加大，立马就见效，电机停止自震，啸叫声消失。实践中体会应用惯性比，很重要呦。

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大海188 游民经验值: 114 发帖数: 16 精华帖: 1 主题：S120的配置与优化只看楼主只看精华楼主 2014-03-19 09:02:40 标签：安装调试使用操作低压交流变频器动态辨识静态辨识优化 S120拖动知量轴和伺服轴做静态辨识时，带负载可以做吗？请高手指教。精华帖版主置评：因为主题帖引来了精华帖的讨论。所以特封精奖励。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1133319&b_id=47&s_id=0&num=14
SILVQD 侠士经验值: 1112 发帖数: 614 精华帖: 5 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 1楼 2014-03-19 13:36:39 变频器做动态识别P1960要不要带载？ 2014-03-18 16:08:05 分类： S120 标签：s120 p1960 空载带载优化字号大 ---------------- 使用西门子变频器或驱动器时，流程上需要进行静态识别P1910和动态优化P1960。很多人纠结于做这两步时，是应该带着负载进行，还是将负载脱开？ P1910是静态识别，顾名思义，电机应该是不动的，或者转动一点点。这时候对是否带有负载并不敏感。静态识别与是否带载没有关系。或者说，带不带载都可以做P1910。 P1960是动态优化，电机会转动。停止后，会自动计算出合适的速度环参数：Kp, Ti。即P1460和P1462。理论上，只有在带负载的情况下，得到的结果才是有价值的。所以，最终优化结果，还是要以带载测到的为准。 P1960除了优化速度环参数外，还可以用于计算系统转动惯量。这时，也毫无疑问，只有带载情况下，得到的转动惯量才是正确的。空载时，得到的仅是电机本身的转动惯量。总而言之，P1960的种种旋转测量和动态优化都是需要在带载情况下进行。－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－但是，有项目调试初期，很难保证负载机械安装完全正常，比如偏心、间隙、润滑等等都会影响带载运行的效果。如果直接带载进行P1960，可能会出现优化失败的现象。这时，故障诊断难度就加大了，很难搞清楚优化失败是电气问题，还是机械问题。而电气工人和机械工人互相扯皮的事情也会由此发生。所以，建议先空载做一次P1960试试，如果已经通过了，再加上负载重复一次，并将其做为最终结果。 http://lvqd.blog.163.com 精华帖版主置评：不错。讲出自己的观点。很好的交流和共享。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
yming 版主经验值: 127368 发帖数: 22003 精华帖: 824 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 2楼 2014-03-19 22:32:32 我的认识：不管是简单的MM4、单轴的G120或是S120，对于第三方电机的静态辨识，我还是脱开负载（空电机轴）来做。为什么呢？因为即便是说电机不转，其实电机还是要稍稍转动一点（极对数越少，转的角度越大一些，），可以得到正确的磁极位置；数据更为正确一点。而对于动态辨识，也是就脱开负载的状态同时完成；这样可以获得正确的电机自身转动惯量；然后再带上负载负载做；获得机械比例系数。学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？精华帖版主置评：讲得好！简单明确的道理。看着真是太受益了。谢！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
禾好侠圣经验值: 3768 发帖数: 872 精华帖: 44 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 3楼 2014-03-20 08:21:49 查了一些文献资料和国内发明专利： “通常异步电机的辨识分为离线辨识和在线辨识。异步机的离线辨识是指通过变频器对异步机施加各种激励信号，以达到计算出异步电机参数的目的。”我们所做的优化，就是离线辨识。在线辨识是指的实时监控，目前这个领域较新颖，工程上还鲜见采用。在传统的异步电机参数离线辨识方法中，需要通过堵转和空载试验来完成。举个测定子电阻的方法：公式：E=(2paifL)I+I*R 分别在两相间注入直流电，该直流电是个高频脉动直流，直流电压和直流电流的变化关系中有欧姆定律的作用，也有线路感抗的作用，改变脉动频率，使感抗发生变化，将计算结果进行分解而得出电阻值。然后逐步测量其它各两相，计算出每相的电阻和矢量计算用的折合电阻。当然，这不是西门子变频的辨识过程。西门子的计算更科学、更方便和快捷。在辨识过程中，完全分辨出定子漏感和转子漏感比较困难，需要空载试验来完成对异步电机互感的辨识，这是电机静态辨识时会“动”的可能吧。所以呢，按照目前该领域的发展进程，静态辨识还是要电机空载的。动态辨识呢，由于我本来就有“理想电机”的情节，调节器参数的解决，个人更着重于空载；关于转动惯量的辨识，按说应该带上负载，但由于系统机电时间常数加大，使调节器放大倍数的空间加大，会影响调节器自调节的最佳结果，所以还是要空载；后面还有一个更重要的：电机磁饱和曲线的测量。测量的是对应频率下电机真实的磁饱和点对应的输出电压，也就是V-f关系中V的最大值。空载测量由于受机械转动惯量和机械摩擦阻尼影响小，会使测量结果更准确。因此，应该空载测量。综上，电机的离线辨识应该在空载时进行。精华帖版主置评：嗯，很好，理论联系实际的深入浅出讲解。棒！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 4楼 2014-03-20 20:32:03 大家讲的都是太好了。本来想发言的，看后愕然，我想说的被各位大侠们都说了。三个精华帖，各人亮出各人的观点，结论明确、讲的有道理。看后真是拍手叫绝呀。为什么这么慷慨的封精呢？这是因为，大家的发言都是观点鲜明地，帖子是原汁原味的原创。理论联系实际的解说看着很精彩。但更重要的是，电机与变频器的优化和辨识是传动工程师们必须要应用的基础知识，也是传动版区这里关注的热点话题。话又说回来了，在工业现场，传动系统各式各样，有的系统不能把电机轴与负载轴脱开，此情况也有的。遇到这样的时候又该怎么办呢？比如说，天车的钢绳轮驱动（主勾），行车的驱动，还有大惯性负载的惯性轮驱动。这些传动装置，一般都是把电机和负载轴事先被连接好的，拆掉联轴器，很麻烦，是大活儿，所以带着连接轴做辨识也是必须要面对的问题。大家对此是怎么处理变频器与电机辨识、优化的呢？我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
龙晨旭日侠圣经验值: 2031 发帖数: 337 精华帖: 2 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 5楼 2014-03-21 09:04:33 三位精华帖说的很好，学习了。看我总结的对不：异步电机既可以在带负载的情况下做动态优化，也可以在空载的情况下做动态优化。但为了达到更好的测试结果，在带负载时做动态优化时，首先要保证机械传动结构没问题，最好电机带载已经正常运转一定时间后，做优化会更好。在做静态优化时，如果脱开负载更好，可以很好的测算出正确的磁极位置。总的说就是静态优化最好脱开负载，动态优化最好在机械传动结构正常运行一段时间后，在做动态优化。各位大侠，总结的咋样？谢谢你们的分享。如果要飞得高，就该把地平线忘掉！精华帖版主置评：嗯，是这样的。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 6楼 2014-03-21 15:57:58 不错，谁还有自己独特到之处的优化和辨识秘籍呢？都拿出来晒一晒呀... 我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
yming 版主经验值: 127368 发帖数: 22003 精华帖: 824 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 7楼 2014-03-22 10:38:19 连轴器脱不开，带载做的情况也有。只不过我有记录的习惯，电机的选用又只选认可的几个厂家的产品。每次做空载的动态测试会输入电机重量（铭牌上，厂家手册中）。然后，总会在测试一次后，重新输入P0341（电机惯量），再做空载，P0342（总惯量 / 电机惯量）就总等于1啦。这时，我就记下它的P0341（电机惯量）。以后，这厂家的这个机座号就是它啦。不管它是什么安装方式；电机惯量是不会变的。总之，静态的也是一样，都做记录（实际上并不是用纸笔！不就是改名存盘么）。静态测试时，重点是输入温度P0625。所以首次调试都是做好工作，开机就去看r0037，就把它作为电机温度啦。（这点要说明，我不喜欢把变频器集中放置，总是把它放在电机附近。）温度不同，测试结果的参数也不同，但转换后的集总参数应该是一样的。记下来，一样用。另外，建议在做静态的辨识时，看一下UVW三相的实测数据；看看之间是否有较大差异。这些数据关机再开机就没有了。差异总是有，太大就不对了。好好查查是哪里的问题？接线？端子？省得以后又问三相怎么不平衡？学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
旎戈侠圣经验值: 3864 发帖数: 349 精华帖: 4 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 8楼 2014-03-22 12:53:38 S120使用不同的控制单元，它们的参数设备一样吗？长风破浪会有时，直挂云帆济沧海扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
小皮侠圣经验值: 3984 发帖数: 1398 精华帖: 85 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 9楼 2014-03-24 12:50:50 yming 说的温度设定很有意思，以前没注意，这回也想说说。我们手动输入电机参数时，电机定子电阻要折合75度时的等效阻抗标么值，推想可能西门子也把辨识测量的阻抗折合到了一个标准温度（75度），这两个值可能会差10%。不过温度在电机控制是有意义吗，实际运行时并没有将电机温度运用到计算中吧？我想真正有意义的是缺省了一个电机热态温度，我在冷态优化设定了一个温度，但得出的参数是热态参数，热态时候电机参数才是最准确的。当然电机参数不仅仅是阻抗，还有感抗这个不受温度影响，且一个参数不准确一般状态不影响运行，只有在一些特殊区域，比如低转速大转矩才产生作用。说到辨识我是支持不带负载的，理由禾好说得很好了，理论上就是这样。很多人说带负载也可以优化，也不错，实际上我看优化后的结果电机参数两者差别很小，估计那作用只有在高性能要求时才能体现出来。速度环比例积分如果要自动摆，是要带机械优化的，不过如果加了惯量补偿环节比例积分还是要变化的。一般我就是不带机械辨识优化好后，带机械做个惯量补偿识别就看实际运行调了。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
PLCLEE 新手经验值: -1632 发帖数: 51 精华帖: 0 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 18楼 2014-05-29 02:57:33 原来高手在这儿扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
腊月萝卜新手经验值: 22 发帖数: 1 精华帖: 0 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 19楼 2014-10-11 15:20:48 很有用以后能使用扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 20楼 2014-10-11 20:19:00 电机的转动惯量厂家应该提供。关键是输入惯性比，这个完全取决于自己的需要和习惯。是欠阻尼还是过阻尼，根据需要去调整。这个可以转起来在实际运行中观察和调整。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
冷眼看客侠圣经验值: 2689 发帖数: 633 精华帖: 4 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 22楼 2014-11-28 20:03:18 高深，先看看大学的书在学 S7 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 版主经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：S120的配置与优化只看楼主只看精华 23楼 2014-11-28 21:09:37 自动化与驱动系统，要求需要必备的专业知识，否则，应用不会太深的，只有掌握传动原理，才能更深入的用好控制系统，完成控制需求的工艺和功能。最近，调试一台伺服控制的定位系统，伺服控制器采用的是速度控制，位置闭环由外部完成，开始调试，当伺服电机转速给定为0时，电机不转，但有震动和啸叫声。把伺服控制器的惯性比参数加大，立马就见效，电机停止自震，啸叫声消失。实践中体会应用惯性比，很重要呦。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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