绝对值编码器到底如何使用？

用过几种伺服电机，安川∑-Ⅴ系列、松下A5伺服、西门子V90、西门子1FK7（S110驱动器）。安川、松下伺服位置控制模式一种是脉冲加方向，另外一种是90度相位差两相脉冲；西门子V90位置控制模式也可以使用脉冲加方向或90度两相脉冲，还有一种是IPOS，即通过外部输入控制伺服驱动器行走制定脉冲距离，；西门子S110驱动器1FK7电机则还可以通过Profinet通讯控制。原来用的时候除了S110驱动器1FK7电机外用绝对编码器，其余的都用相对编码器，因为一直觉得其余控制方式即使使用绝对值编码器，PLC也接收不到驱动器内部反馈的编码器数据，所以说位置还是没法保存，如果下电后外部机械位置有变化，位置无法得到反馈。最近看了一个别人的项目用的是松下A5驱动器，PLC是ET200s 1Step模块控制，不知道它是否能用得着绝对值编码器，但个人是还是觉得没必要用绝对值编码器。所以请教一下大家，既然伺服电机有绝对值编码器，那么用PLC控制怎么才能真正用得上绝对值编码器呢？

这个问题，其实可以咨询下编码器制造商的技术，绝对编码器的用法。我在中华工控网，曾见到过一个编码器设计工程师，他对绝对编码器情有独钟。总是推荐我们使用国产的绝对编码器，讲得很专业。我由于没用过绝对编码器，所以很好奇和关注他的帖子，我只知道绝对编码器多用于定位控制，他甚至推荐我们将绝对编码器用于转速的测量。我后来了解了下，绝对编码器的成本，比脉冲编码器要高。难怪更多的场合使用脉冲编码器。

 通常，绝对值编码器就是码盘；分许多圈的同心圆（圈数=位数），编码方式有不同。

多圈编码器则含有齿轮传动。

一般编码器输出无法直接连接到PLC端口，而需要和编码器配合的模块，它直接传送位置数据；不需要PLC介入。

对于伺服同步电机，出厂时已经对好磁极零位。

结构如下图：

可以简单这么比喻：

1.增量编码器相当于一个表只有秒针，你能看到它一圈一圈的转，知道它的转速，但是如果你隔段时间不看的，它转多少圈你就不知道了。

增量编码器一般常用的1024/2048个脉冲每圈，伺服上用2500线的多，现在也有做到20位的。还有sin/cos信号的，能做到2048*2048个分度。

2.绝对值编码器相当于一个表有秒针有分针有时针，你看秒针知道它的转速，即使你隔断时间不看它，但你通过分针时针还是能知道它转了多少圈。

绝对值编码器一般都是20位22位。西门子1FK7伺服电机内置绝对值编码器是海德汉的，绝对编码器也包含了增量信号（HTL/TTL/SINCOS），增量信号用于实时的速度信号，还有一路绝对信号用于记录位置。随着技术的进步，时钟越来越快，能做到16M Hz，后面增量信号也不需要了。

所以机器如果断电后，对于增量编码器，由于我不知道它的位置，机器要重新进行回零。

对于绝对值编码器，机器断电再上电后，由于我还知道现在的位置，所以不用进行回零，可以继续做你要的动作。

对于1FK7+S120/S110这个位置一般通过S120/S110识别位置，再通过profinet/profibus实时通信传到PLC，不需要直接将编码器接到PLC，不要PLC做什么处理。PLC之间与S120/S110是走profinet通信，也不会有PLC发脉冲到伺服出现丢失脉冲数的情况。

日系的有些绝对值编码器是用增量编码器+电池的方式，靠电池存储位置，并不是严格意义上的绝对值编码器，也要定期更换电池。

增量编码器相对便宜，绝对值能一直记录位置。根据你的应用，预算去选择。

楼上的讲解太精彩了。一个专业的、技术的问题，能够很通俗的讲解。这是我们从事专业技术工作需要具备的一种能力。只有自己吃透了它并加以总结和消化，才能具有这种通俗易懂的概述和讲解。佩服呀。

学习~还真没有用过绝对值编码器

以前在单圈旋转控制的地方用过单圈绝对值编码器，多圈的在距离较长的往返运动上用

大部分时候还是用增量编码器~

最近上网查了查资料，查了一下几个伺服驱动器的手册，大概总结一下吧，有啥问题也请大家指点。

1. 绝对值编码器输出模拟量4-20mA电流。对于单圈绝对值编码器来说0度对应4mA，180度或者360度对应20mA；对于多圈绝对值编码器，0度对应4mA，20mA对应圈数乘以360度（也有可以设置任意位置的编码器）。这种输出形式只是网上说有，实际中没遇到过伺服驱动器用这种形式编码器的，但是个人觉得模拟量精度一般是12位、13位，对于多圈绝对值编码器来说，精度可能就没那么高了。

   
   

2. 驱动器带有RS485或RS232接口。西门子V90驱动器带有RS485接口，采用USS通信协议和PLC通信。松下A5伺服驱动器可以采用RS485或RS232通讯。通过这种方式可以得到绝对值编码器实时位置，但是由于通讯速度较慢，所以不能用于高速定位场合。

   
   

3. 驱动器带有Profibus DP或Profinet接口。该种方式相对来说成本比较高。西门子S110就可以使用Profibus DP或Profinet通讯方式。

   
   

4. 编码器分频脉冲输出。安川伺服驱动器使用该种方式输出。对于这种方式，还是不太明白。

西门子目前新的二代伺服电机，基本都是绝对值编码器，单圈22位，20位，带多圈的话是4096圈。

伺服加绝对值编码器形成双闭环控制系统

绝对型编码器比增量好。

1,增量型编码器原理通过累加脉冲计算出距离，通过脉冲当量测算速度。那么问题来了，对于测算比较远的长度来说不合适，运行当中掉电丢脉冲和干扰常有的事累加起来肯定不准。

2，绝对编码器一圈自带记数，记数方式不同所以并没有增量型那样缺点，那么问题也就来了，编码器是数字量发来2千脉冲是8421码成本高，用西门子338模块很贵用不起，而且200自带高速通道用起来买个增量编码器就行很方便。

当然编码器测量准不准还是离不开机械，比如齿轮跳齿你这段距离就没有测量到影响精度。

一个旧帖，又被顶起来了。再看一遍，还是觉得很受益。毕竟，自己没有机会用到绝对编码器。从上面介绍的情况看，还是数字输出的编码器形式好。模拟形式的尽管很方便和通用，但存在讨厌的纹波，叠加在模拟信号的噪声，是影响编码器信号精度的主要原因。

@@Q上海精浦机电 不管怎么说，我特别希望楼上大侠经常来这里讲述编码器及相关应用的故事，我会关注并洗耳恭听。嘻嘻

 正好有个问题要请教精浦大侠。公司电缸断电以后要重新寻找原点，但是原点附近没有任何传感器，也无其他限位装置，请问电缸是如何记忆原点位置的。补充：编码器一部分是日式的增量加记忆，这部分机器断电不需要寻找原点。就是搞不懂其他一些寻找原点的，如果只是增量编码器，原点无传感器可以吗？

电缸我做的不多不熟悉，我从原理上推测吧。电缸是直线型运动，出厂时应该是设定了起始位置和终点位置的，增量编码器的记忆在断电后不能动编码器了，而电缸一般断电后确实不会动了。电缸的两端一般会有限位，防止顶坏。另外也会计算输入与编码器的反馈比较，如果输入与反馈对不上（卡住了）就可能也要保护。这样，在电缸丢失原点位置后，可以缓慢的向两端的限位移动，当限位保护停下来了，就可以确定起始点位置了。当然，电缸用绝对值编码器更佳，保护电缸不会因意外而顶坏。

问题还是问的不确切，这些电缸断电后都可以随意移位，并且上电后也能找到正确位置。维修的时候仔细观察过，寻找原点是快速运动，原点附近减速，过原点后缓慢返程运行，原点停下，很标准的寻找原点动作。维修的时候也拔掉过编码器的插头，来回运动过电缸，也是毫无问题，真是让人百思不得。

 编码器也拆开看过，没有发现电池啊类似的东西。