6se70变频器主从控制，从动装置转矩控制，其速度环的作用

6SE70变频器主从控制，从动装置为转矩控制，矢量大全上，有几处图纸看不懂，请各位指点一下图纸如下

图纸为从动装置转矩控制（slave，P100=5），其速度环的速度给定从何而来，既然已经有主动装置发来转矩，为什么还会存在速度调节器（速度调节器转矩输出为k153）？以下是西门子6se70主从控制，从动转矩控制的参数设定

是呀，你看不懂，我也看不懂了。

转矩给定怎么给到了速调的输入端呢？不明白。

既然是转矩控制，速度环肯定不起作用，给定肯定直接加载速调后，第二张可能是对的。

在转矩控制方式下，速度环起超速保护作用，超速时速度环会退出饱和，减少转矩的设定值。 

请问速度环的速度给定是怎么来的？

如下图所示：

转矩设定值为正，速度设定值等于正向最大值；转矩设定值为负，速度设定值为反向最大值。这个正向反向最大值可以设定。

从机的转矩给定P486，，没有速度环的调节，只是速度限幅起保护作用。。

如我上传的第一张图所示，很明显有速度调节器的，难道图纸错了

6楼的图不是很清楚了，那就是转矩控制方式下，速度调节器设定值的来源。 一般情况下速度调节器是饱和的（速度实际值不会大于设定值），只有实际速度大于速度调节器设定值，也就是最大（最小）速度时，才退出饱和。退出饱和的结果是减小了转矩设定值，这里的速度调节器只起超速保护作用，不起速度调节作用。

6楼的图就是速度设定值的来源，转矩模式下速度给定最大值，是个固定的最大值，速度调节器一直饱和。

谢谢各位的指点，大概理解了

转矩控制有两种，楼上各位讨论的应该不是主从方式的力矩控制吧，而是另一种转矩控制：速度控制转矩限幅，这种方式才是靠速度环饱和来实现转矩控制的。两种方式是完全不一样的应用：第一种主从控制是机械刚性连接，完全靠主装置的速度环来实现速度控制的，和各位讨论的不一样。西门子下载中心有相关文档可供下载，不知道为啥我传不上来，自己去下一个，文档名：6SE70 主从控制的应用.pdf。 

CUVC主从控制的应用

楼上连接的那个文档，还是可以看明白的。

从驱动的速度给定，大于实际转速的5%实时发送，保证速调不饱和。这个方式可以理解。就是两台变频器的控制，采用一个速度调节器，分别控制两台电机的输出转矩（或电流）。

但是楼主在顶楼贴的那张图，真的看不懂。P486（转矩设定值）怎么可以放在速调的输入端呢？让人无法接受。就是来源，也不应该从那引呀。不知还有什么其他说法？反正在CUVC的功能图里，没这个描述。

第一张图纸可能是粗略图，第二章是详细图纸（320），我是这样理解的，当速度环饱和时，设定转矩r269为转矩上下限也就是p486（前提是p128和p259设置合适），当速度环不饱和时，也就是设定速度小于实际速度（电机超速时）r269是等于速度调节器输出k153，不知是否正确？

嗯？笔误了吧？速度环饱和状态的条件，应该是稳态下，设定值与实际值不一样，调节器就饱和了。所以，一定要区分正饱和与负饱和的概念。否则就看不懂了。

比如，说“当速度环不饱和时，也就是设定速度小于实际速度（电机超速时）r269是等于速度调节器输出k153，”正确的描述应该是，动态过程时，退出正饱和，而不是说不饱和。因为设定值小于实际值的稳态下，调节器也是会饱和的，负饱和。

嗯，这个是对楼主图的解释：速度环饱合，转矩限幅。

就1楼的问题和贴图而言，我的回答是正确的。不管是从动装置工作在速度环或转矩环，都是有速度调节器的。从动装置工作在转矩环时也是有速度调节器起超速保护作用的，分别由P483和P484确定正反旋转方向的速度限幅值。

呵呵，我没有否定刘斑你的观点，也没有否定北雪（他的观点与你的一样）的观点。我是不支持，也不反对。

而且这里面也并不是单纯的速度限幅，而实际上对主从硬轴连接来说，它起的是断轴保护的功能。

但是，这里面有个实际问题：当主从同轴时，你的从机在绝大多数情况下无法再安装一个编码器，或者，即便是安装了，也没有人去精心维护它，最后就沦落成一个多余的故障点，最后一拆了之（这样的案例很多，因为从机不参与速度闭环，很多现场在工作一段时间后，就把从机的编码器拆了，省的维护，也省的报编码器故障造成不必要的停机）。

这是个现实问题。

而且，如果你把主机的速度反馈引到这的话，那就没有任何意义了，因为当主从同轴时，主机本身就就有完美的超速保护；而如果断轴呢？主机的速度反馈对从机而言就没有任何意义了。

所以，在这里我支持南山的观点。

但是，如果对于一个有很高要求且维护很好的工艺现场，从机能安装一个用的住的编码器，那你与北雪的观点就有了用武之地了。

或许还会有人说那对于主从软联接的控制呢？那样工况的主从控制就不是这样的了，是主从都有各自的速度闭环了。另当别论。

你说呢？

我们的分歧不在于此，楼主是搞不明白从转动时为什么还有速度调节器以及速度调节器的设定值是从哪里来的，我是回答他这个问题。

后面的南山和nnn1234说的是两种控制方式的比较了，不是一个问题。按照楼上所贴的资料从传动运行速度环的速度设定值是主传动发送过来的，他们理解是这种方式从传动才有速度环。但从传动运行转矩环这种方式也是有速度环的，这时的速度设定就是6楼贴图来的，他们认为这种方式没速度环是不对的，这就是分歧所在。兵版你说的是应用问题了。

我使用过的主从控制有通过模拟量给从传动转矩的，有通过USS通讯的，有SIMOLINK通讯的，都是属于从动装置工作在转矩环的，有的从传动也有速度编码器，有的应用没有，但都是硬轴连接。