收放卷应用中的转矩预控

如下图

变频器或者伺服应该处于速度模式？速度模式可以叠加一个扭矩吗？在AB PF755中可以用SUM模式进行叠加。S120应该有这个功能（precontrol torque)，如何设置？ 如果G120可以用吗？望高手帮忙解答一下，多谢！

 不同的量纲怎能相加，楼主的图表达的也是转矩的叠加

回楼上，如下图是速度环饱和，扭矩限幅的例子; 和上图不同，但也有一个预控。困惑中！预控主要是加快动态响应,还请各位大侠帮忙？特别是在G120中如何设置。

其实和下图中的G120速度前馈很像，但下图中自动计算的，我的程序中要手动计算惯量进行补偿

mark！

G120-2基本与S120一致。可以有两种方法实现你的目的。

首先是采用速度矢量模式。

1、加速度预控是仅仅在设定值发生变化时，加入预控的转矩（转矩电流），以提高速度响应。这是通过 P341和P342为基准的，在变速时加入附加转矩。

如果你需要动态改变，应通过附加转矩P1511和附加转矩比例P1512，通过报文加入其转矩（电流环）。

2、在G120-2中，有一个转动惯量评估器。当激活它时，是可以循环计算转动惯量的。详见P5310。

（这是动态的。我还没用过。但看起来是比较新颖的功能。）

谢谢Y斑，应该就是P1510和P1511。

再请教一下斑主，收放卷应用在启动和停止时，要求快启快停，启动时如何保证张力稳定，对于G120设置有什么需要注意的地方？采用速度环饱和扭矩限幅方式好，还是速度控制+扭矩预控方式好？多谢！

楼主不看G120的功能图？那么好，请看过来：

而且，就按照顶楼的结构做即可。恒线速度控制。如果顶楼的机械结构已经确定的话。

关于快停，就是加制动功能，关于快起，就是ON命令始终置位，设定值置0即可。

这种速度跟随（等线速）；收放卷系统一般是恒张力系统。当然它也是个变质量（变惯量）驱动系统。

特点是：因为是线速度跟随，所以空卷时，惯量小，要求加速快（半径小）；满卷时，惯量大，但加速慢。

其实变化并不太大。所以关键是收放卷驱动需要有足够大的功率储备。否则，无法达到响应要求。

只要你计算过：空卷到中卷到满卷的转动惯量和出线加速要求，有1.5倍的驱动功率裕度。基本用不到去关注这些。

就是采用SLVC+PID速度微调模式就很好用了。

如果选择的驱动功率不够大，你用什么模式也没用。

楼主的问题与交流，值得共享。

特别是楼主给出的示例，结构、控制原理尽在其中。我觉得如果一个项目讨论像这样给出系统结构图，就好交流了。

该实例通过机械结构，即可具备线速度修正补偿，也可通过张力反馈保持修正其恒定。很有意思的。采用的是一个单传系统。机电完美结合的卷绕控制。受教了。

楼主好像给出的是AB的实例，问的是G120是否可行，而实际G120所有的功能和端口都具备完成这个实例的任务。

嗯。这是一种传统的、典型的“舞蹈轮”恒张力；速度跟随系统。

线（带）张力完全由张力轮施压决定；驱动的响应则决定了张力缓冲区的长度。

在这里，收卷的变转动惯量可以视为负荷的波动部分，由速度控制器来解决。

在使用主给定+PID微调控制模式时，很容易获得收卷带料的实际半径，从而取得收卷机的即时理论给定转速。这样PID的微调量很小，从而保证线带张力的稳定。

 我觉得楼主没有搞清楚两个方案的根本差异，转矩补偿一定是加快动态响应特性的吗？

谢谢K斑，

您说的设定值为0是什么意思？烦请详解！

我理解是启动时把线速度设定的加速时间减小，但这时变频器的响应还否满足？是不是要提前建立张力？

谢谢Y斑，您指的“1.5倍驱动功率，就不用关注这些”是指只要把变频放大一些，就可以不用加补偿，响应时间也足以满足？

静候Z斑解释两种方式的根本区别，这也是我非常想了解的，非常感谢！

我的意思是说，你不是要启动快吗？那就合闸等待，设定值为零，让电机停止，只要一加给定值，电机的启动是瞬态的。没有延时问题。

关于斜坡时间设置，最好是一个适合的恒定值，不要改变他。因为你这系统，闭环调节会保障它的正常运行，斜坡时间就是按需要的最大加减速斜坡时间设置。当然加速过程不能过载。

卷径不用计算吗？

我认同这个观点：

1、LZ第一张图是速度控制，靠调电机速度保持张力恒定；第二张图是转矩控制，靠调电机转矩来保持张力恒定。

2、转矩补偿有好几种，不仅仅只是为了加快动态响应，比如摩擦补偿，呣呣呣....相对于没有摩擦补偿，摩擦补偿也还真有加快动态响应的作用，这句话好绕口。但更应该明白的是，在这里摩擦补偿更重要的作用在于使得实际张力更准确，即更接近张力设定值。