关于G120转动惯量设定有用吗？

之前调试g120，矢量控制速度不稳定，分析可能是速度环相关参数设置不合适导致的；

很多时候，不方便做动态设别，有时候做动态设别也是脱开负载的，因为效果不理想；

调试sew变频器遇到类似速度不稳定时，其有个功能叫“转速控制器优化”：

调试软件根据sew电机型号能自己知道期电机的转动惯量，然后通过修改负载的转动惯量，比如它有几个快速输入值，1倍电机惯量，8倍或者10倍，或者自己手动输入，实际上这个应该是机械设计提供给调试者，然后根据实际情况写入就行了。

但是我们的机械设计很多时候给不出，或者只能给个设备的重量，不知道是的确不好计算还是水平有限，那负载惯量，我一般就是现场尝试，然后看运行稳定程度，必要时看看波形。一旦修改惯量值，调试软件就自动生成一组相关参数的推荐值，而不需要手动逐个去写入修改，感觉还是比较方便的：

这样即使不知道精确的负载惯量值，通过尝试几次，也能达到相对稳定的效果。

比如上图，我修改了个负载惯量，下一步，黄色的就是软件根据新的惯量值生产的推荐值。

最近再次调试g120，在参数列表里面也发现了电机惯量和负载惯量的设定：

我这个22kw的sew的电机，显示电机转动惯量0.15左右，我通过sew的调试软件，查到其惯量为0.1951，不知道g120这个0.15的是通过静态识别得到的还是如何确定的，另外，想知道p342这个参数如何来的，如果我在线直接修改这个数值，是否能达到sew调试软件那种效果，自动匹配计算相关参数，还是说改了就改了，对其他参数无任何影响，如果出现转速不稳定等情况，还是得需要自己调试p1470等参数才能实现优化速度控制的功能，另外，变频器初始化时，好像也没有加到关于负载惯量比例的设定。

 http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/109482274

建议楼主看一下这篇技术文档，我曾经用G120调试过惯量比大于100的系统，木有压力滴

“变频器会根据电机参数自动计算转动惯量 P0341 ，
在矢量模式下，如果想获得更加准确的转动惯量和转动惯量比，需要执行电机的动态优化，
如何执行电机动态优化请参考《G120 CU240B/E-2 简明调试手册》。”

按照这个说法，电机惯量和负载惯量都是变频器自动识别出来的，惯量比需要动态识别，那如果我脱开负载做动态识别，那惯量比仍然是无法准确识别出来的。

我是想知道但是手动修改这2个参数对于转速的优化是否有意义。

还是很好奇什么样的设备可以允许进行带负载的动态识别呢？提升设备及行走设备，都无法进行吧，那感觉这个功能很无助啊！

 识别应该是识别电机的模型，某些品牌变频器分3步识别，第一步 静态识别电机的模型，第二步 空载动态识别，第3步 75%以上的负载动态识别。这样就可以很好的计算出你要的数据，估计这些功能要专用变频器才有，通用变频器应该是没有的，或者自己通过二次开发把算法加进去。

感觉和变频器关系不大吧，问题是有多少设备是能够让电机带着负载去自由的做动态测试呢？

按上面手册说的，负载转动惯量和电机转动惯量的比值是通过做动态设别得到的，那脱开负载的动态识别对于这个比值的识别是无法实现的。

 我们公司使用的变频器是经过二次开发的，都是带负载做的识别优化！没有任何问题。主要是开发人员提前在变频器开发好了。通用变频器应该是做不到的。

变频器的动态识别优化，电机是会转动的，而且转动速度和方向都是变频器根据识别需求自己确定的，非人为或plc程序可控制，实际的负载能支持这样的旋转吗？比如一台提升机，如果是动态识别的旋转，设备超过实际的的运行行程怎么办呢？那会不会降到底部或者冲到顶部呢？

我们就是搞起重机的，是的，你说的对，动态识别的速度是变频器自动运行的，速度不可控，首先要预留足够的行程，我们二次开发的变频器一般识别过程就是15s左右，所以没有出现行程不够的问题，当然在动态识别过程中要监控好，情况不对就拍紧急停止按钮。

嗯，那你们这种动态识别应该还是比较有意义的。

二次开发！针对特定品牌型号的变频器吗?还是还是常见的都做二次开发？比如g120.

关于G120转动惯量的设定确实应该清楚它的意义。

1、它仅仅是针对无传感器矢量模式用的；

2、转动惯量仅仅在变速过程中起惯性负载作用；匀速过程中，则起到抗扰动作用。

3、这里的转动惯量分两部分：电机转子的转动惯量；传动系统中转动部分的转动惯量折算到电机轴上值。

4、正因为没有编码器来确认速度，所以在速度控制上，当发生速度改变时，必须预先知道这个系统的转动惯量，才能得到真实负载所需的转矩。使没有编码器的电机像有编码器电机那样差不多的速度响应。

对于起重应用来讲，如果速度响应不是要求那么高的话。我觉得不必关心这个值的问题。

因为起重主要是势能的问题，不是惯性能的问题。如果342是一个很大的值，很可能造成系统振荡，

嗯 我也发现了 完全相同的配置，提升方面的调试反而更容易调，更容易实现转速的稳定。

而水平方向（比如在钢轨上运行的小车）无论是带编码器的还是不带编码器的矢量控制，单纯初始化完了，转速都是极其不稳定的，需要花心思好好的优化参数才行，而垂直的，初始化完了基本就很稳定。

这一点，本人还一直未能掌握到比较好的经验，之前也曾发帖子讨论过。

今天看到这个问题。非常高兴。玩儿传动，转动惯量和惯量比是非常关键的。这个问题解决得好，动态过程就平滑，甚至不超调。它特别适合较大惯性负载的轴系应用场合、

动态过程的稳定，对传动系统进入稳态的稳定至关重要。如果速度变化中波动很大，即便是收敛的震荡，进入稳态过程的时间也较长的。所以。惯性和惯性比对速度调节器的整定质量特别的关键。

个见。

所以这么说，是恰好最近调试了一台200kg当量质量的底盘测功机（大滚筒轴系），特别试验了一下G120的P0341；P0342；r0345；还有P1460；P1462；P1452；P1496等参数。效果预期都尽在自己的掌控之中呢。很过瘾。

不过底盘测功机的控制特性决定，系统不能有附加的惯性补偿。因为，他需要动态的电模拟转动惯量，所以这种补偿一搅和反倒碍事了。但借此机会我可以测试一下惯性比的设置和惯性补偿的作用。很有意思的。然后再将其屏蔽掉。

贴一张CU250S-2的功能图。由图中可知，惯性比，惯性补偿适合于有编码器和无编码器的矢量控制。他就是作为惯性补偿的前馈信号，抑制阶跃变化下的速度超调。楼主看看这个或许就有启发了。

P0342可以任意改变，在实际调节中找到比较理想的参数。也就是说，不能自动辨识得到，可以人为设置。

 很受教，学习了

个人认为，静态辨识无法辨识转动惯量，转动惯量是机械转动时物体的特特性，和直线运动中的质量是同样的。而静态辨识只是辨识电机参数是电的参数，不是机械的参数。如果软件确实这个数被设置，只能说，一般某个功率的电机，其转动惯量通常是某值，不可能比较准确！

唉，看来楼主对闭环传动系统的设计，还是有些模糊的认识。

第一，关于动态调试。首先要明确，空载与空轴的区别。自动辨识要求负载轴系空载，不是空轴。动态辨识测的就是电机轴系，没有轴系，只有电机转子，那惯性比自然就没有了。所以，如果电机轴系在调试时不能转动，那测试空轴电机的动态辨识无意义（我个人认为）。因为，电机轴的转动惯量，电机制造商就可以提供了。测不测有用吗？

第二，说惯性比对系统的影响。哇，这正是我认为问题的关键。所以给这个帖子封精，就是因为惯性比很重要，很关键呦。如果细心，你就会观察到，当你改变P0342，参数r0345会跟着你的变化而变化。且他们是正比关系。r0345是啥？叫：系统启动时间。系统启动时间，对速度调节器的设计是起决定作用的。他是PI参数设置的依据。有关这方面的理论知识，建议参考闭环自动控制系统教科书，《调节器的设计》相关章节。这里不赘述。

所以，如果，你是手动修改的P0342（惯性比），那么就要根据两倍的r0345（系统的启动时间）（这是西门子传动默认的计算方法）去修改速调参数PI。然后根据参数P1496的设置（默认是100%），自动把转动惯量补偿计算加到了系统的前馈通道上。如楼上的图示。

综上，不论是手动还是自动修改惯性比参数，速调的特性和品质都会发生变化。这就是他的作用。

最后，想强调，不要以为实际的系统里见不到理论，如果没有理论的支持，实际就失去了方向。不要以为，理论是枯燥的说教。是纸上谈兵。有理论的实践才能求真。所以，我们做实际工作，要善于发现他的理论支持和理论验证。西门子传动产品这个平台，恰恰是我们自己理论联系实际最好的实践平台。教科书不是只在上学时候才会有用。工作中必须随手备查。

说的好，理论与实践结合！才能够擦出火花！

提升应用属于重载，使用矢量控制是合适的，在行走/平移的应用建议使用V/F或者速度控制模式更加合适。

在起重应用领域，提升的负载在一个运行周期内（上下动作）是比较恒定的，相反在平移/行走因为小车的加减速引起的负载的摇摆，这样直接引起电机的负载是震荡的，所以感觉还是V/F模式或者速度控制模式更加合适行走应用。

希望大家在实践中，都能找到理论与实际相结合的切入点。用自己本专业的书本理论知识指导自己的工作。在实践中，活学活用。立竿见影。