关于PLC控制KUKA机器人

KUKA机器人有个叫 KUKA.PLC mxAutomation的控制软件，这个可以与PLC进行组态连接，实现PLC对KUKA机器人的控制，这个软件需要购买吗？网上有没有下载资源？最近手头有个项目正好可以用到，想尝试着用下。有了解的吗

PLC 控制机器人?

一般是PLC 给机器人 发送相关指令和参数吧。机器人有自己的控制系统。

如果 你仅仅是要 KUKA.PLC mxAutomation软件，这个是KUKA 的产品，你找错地方了！

楼主，您这求助帖怎么是“探讨”呢？

不能太较真，楼主一看就是脾气很大的人

在这里许多大咖应该做过这样的项目，但是不一定能问到，现在PLC控制机器人的案例比较多了！

楼主 想怎么用PLC控制KUKA机器人啊  要是实现PLC与第三方设备简单IO通信没有那么麻烦

将库卡GSD/GSDML文件导入step7或 TIA，具体IO通信内容双方约定

可以参考：

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1417348&b_id=50&s_id=76&num=0#anch

由KUKA机器人有限公司提供的KUKA.PLC mxAutomation功能包，可以让用户通过SIMATIC控制器，用KR C4控制系统在基本运动命令级控制KUKA机器人。

机器人或者说机器人控制器作为PROFINET IO 设备通过的GSDML文件加载在SIMATIC控制器的硬件组态中。这会使得在机器人和SIMATIC控制器之间做数据交换的时候，能获得PROFINET标准所有的优势。 

机器人的地址在PLC编程中通过功能块分配，此功能块是跟KUKA.PLC mxAutomation功能包一起作为一个模块指令库提供的。这些功能块的作用与已被广泛应用的PLCopen标准相似，也集成在SIMATIC CPU中的运动功能中。可以通过模块指令库和基本运动指令的功能块打开和监视机器人，比如点对点运动和线***或圆周运动，都可以传送给机器人。

对于机器人控制器，是负责控制机器人运动的，KUKA.PLC mxAutomation功能包包括一个命令解释器，这个命令解释器安装在机器人控制器上并将从PLC程序发出的机器人指令转换为机器人的路径规划。因此KR C4机器人控制器能够使用所有运动相关和安全相关的功能，机器人控制器使用常规精度执行机器人的运动，与SIMATIC CPU负载无关。

KUKA.PLC mxAutomation可以运行在所有使用KR C4控制器的KUKA机器人上，因此可以支持全部全系列性能的机器人，从有效负载最小的KR AGILUS可支持到6kg，到有效负载最大的KR 1000 titan可支持1300kg。

当机器人的运动是面向事件的以及要灵活适应将要处理的任务时，KUKA.PLC mxAutomation 功能包特别适用于各种类型的应用处理和简单的线***。

使用KUKA.PLC mxAutomation时有以下优点：

通过PROFINET连接所有功能组件，例如SIMATIC CPU和机器人控制器。

通过mxAutomation功能库，机器人编程仅需要PLC编程的知识。

机械和机器人控制融合成一个单元，以便机器人能够完全的集成到机器的操作理念。甚至机器人学习过程，也就是手动巡回到机器人的位置并将目标点存储在SIMATIC控制器中，也可以通过SIMATIC控制器（单点操作）的人机交互界面（HMI）实现。

来自KUKA Roboter有限公司的带有控制器特殊模块库的KUKA.PLC mxAutomation功能包支持以下SIMATIC系列：

STEP 7 V5.4 用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列

STEP 7 (TIA Portal)用于SIMATIC S7-300和S7-400控制器系列

STEP 7 (TIA Portal)用于the SIMATIC S7-1500控制器系列

这些所有不同系列的控制器都能对每个机器人用一个至少254字节的IO地址区。取决于IO地址，一个SIMATIC控制器通过KUKA.PLC mxAutomation功能包最多可以控制5个机器人。KUKA.PLC mxAutomation功能包的命令解释器可以通过软件版本为V8.3的KR C4控制器 应用在所有的KUKA机器人上。

另外，产品SINUMERIK Integrate Run MyRobot可供SINUMERIK数控系统使用，KUKA机器人的控制和操作可以通过KUKA.PLC mxAutomation功能包在SINUMERIK控制器中集成 。

感觉不是PLC控制机器人吧，应该是互相通信。

例如PLC告诉机器人，我东西备齐了，你可以动作了，机器人动作完成后告诉PLC，我这个完成了，可以做下一个了。机器人具体怎么动作自己控制，

 把控制修改为协作更加合适！

PLC是控制器，机器人是一个设备，他们都有不同的控制任务，PLC是一个控制系统，机器人也有自己的控制系统，现在的问题是两个控制系统之间相互协作的问题，你可以选择很多的通讯方式 PROFIBUS  PROFINET    TCP/UDP 等等。是一个通信问题，不应该是一个控制问题。

这种控制在钢铁行业用的不多，在汽车行业用的很多。

PLC在控制中有两个作用：

一是机器人用switch语句编程，不同的程序号机器人完成不通的动作，PLC选择程序号，机器人完成动作。

二是两台或多台机器人共同工作时，用PLC作干涉区，防止机器人碰撞。

 不错，学习了

现在一般都是直接以太网连接的 买网卡在库卡的机器人连接到机器人  然后双方约定规则进行信息交换和控制

 不错，学习了

学习了，谢谢千里不留名

知道原因了，mxautomation应用真的很烦，有点多此一举的感觉，就是把机器人的示教器扔掉，把机器人的移动指令全写在plc程序里写的这么一个功能。需要配套的proconos软件，profinet通讯。总之plc全搞定。