自己编写了一个PID，期待完善

PID的参数难以确定？有没有只管给输入和输出，不用自己设PID参数的？……

一提到PID，真的头大了！就这么简单的三个参数，“一夫当关，万夫莫开”，不知难倒了多少工控人！（反正我是被为难了很久的，呵呵！）

曾经也想过：这个PID指令别人做好了，自己只管使用就好了嘛！其实不懂里面的原理，就是连参数都没法调好的！别人写的程序终究是别人的理解，自己没有理解程序，谈什么“会使用”呢？

网友的提问只是促使我编写PID程序的起因之一，我自己在使用PID向导时也感到了不便：向导独占一个中断，我想在中断中加入另外的子程序也是不可能的；向导中有输入和输出标定，这个函数也不通用 ；向导生成的背景数据占了120字节，不就是多了个自整定吗？多段曲线时一套PID参数咋整呢？……反正是各种不满意，哈哈，何患无辞？

还是要感谢西门子软件提供的帮助文档，非常详细的指引，才使我若有所悟，下面是根据文档写的PID程序：

第一步，当然是先定义接口；然后，第一段先把比例项公式用定义的接口套上去；

比例项也要设置输出范围，200plc自带的PID指令，其输出范围定标在0.00-1.00，我这个参考300plc的PID程序，定标在0.0-100.0；

接下来，做积分项的运算

积分项就是i=i++,或者i=i+1；很多人就是卡在这里，不理解积分怎样用程序来实现；

要假设一种情况：当过程值一直无法到达设定值时，积分项会令输出超限，这时必须“冻结”积分运算，防止积分饱和（就是积分过深，不易反转），这个“冻结”其实很简单，输出超限时就停止积分运算好了。

西门子如何处理这种情况呢？300PID的文档指出了：当输出超限时，积分项=输出-比例项，那么，积分项的范围就是-100.0  -    100.0！我这个程序将积分项范围限制在0-100，如果需要双向调节时，就从外部将SV和PV调换。

积分项的处理是理解PID指令的关键，这段程序我与软件自带的PID做了比较试验，自带PID背景数据从VB600起，我的从VB800起，做相同的设定值、过程值变化，反应大致都相同

精神值得鼓励，想当年学C++时，我还想整个WIN 牛×系统出来呢

如果你没有做到，还不如不说。

说到和做到，只是差这么一点点，别人都做到了的事情，你还在说你的“梦”多么伟大，你还在谈所谓的“精神”？

抱歉，可能你误解了，我并没有说你自己做的不好，我也没有试验过，不好评价好坏，所以只能精神上鼓励你。

难道做不到的梦想，连谈的资格都没有吗?

好吧，感谢你的坦诚，我的确有点反应过激了！

这个简陋的PID程序，还只是考虑了在自动运行下是怎样的逻辑，手动如何处理？以及如何引入前馈控制？怎样做一个自整定的程序？……我都想有人加入讨论，可以先做程序主干，再来配红花和绿叶——先看看这个主干是不是……直的呢？

楼主，最近我在做一个32路的PID，不知道能否参考你的程序？你能上传程序看看嘛?如果能，小弟在此谢过

对于绝大多数人，PLC的PID指令是够用、好用的。PID应用的关键是参数整定，其实了解了PID参数和系统动静态性能的关系，整定参数并不难。

我用汇编语言编写过PID程序，根据PID算法的公式编写PID的程序也不难。但是要考虑好各种细节，达到PLC的PID指令的水平，就不是那么容易了。

PID公式测试.part01.rar

PID公式测试.part02.rar

（由于上传文件大小受到限制，故采用分卷压缩包上传；大文件是第一卷，小文件是第二卷。）

 （更改设定值，从80——》60——》40——》60，观察过程值及输出值的曲线）

此贴本来是在找答案版块遇到网友的提问触发的思考，只是一个草图笔记；因为我对“参数自整定”的算法尚未有清晰的思考，于是贴出来，本意是想抛砖引玉，不曾想我不但没有引到玉，反而因此上传附件搭进去一块转头（哈哈，开个玩笑啦！）。

5楼网友的关注最终导致了版主的设精操作，是激励，也是鞭策。

现在的“智能化”概念，根底还是“自适应、自整定”控制，但自整定又是以PID为基础发展起来的

大神，学习啦

学习了，谢谢楼主

收藏，学习好好研究

感谢楼主

谢谢分享！

楼主的思路很清晰，看的很清楚，受教了。希望楼主继续研究，程序先收下了，使用后有收获会反馈的。

精神可嘉，以楼主为楷模。

可以建一个输出值转占空比的位信号输出库，就可以方便控制固态继电器了。