再聊聊SE

上次讲了SG，今天再聊聊SE。

SE，Safe Software Limit Swich，安全限位开关。这个很好理解，和普通轴的限位定义相仿，不同的是其在安全区，参与校验和的验算。

SE使用有个前提，就是要将MD36901的bit1置位。

安全限位开关SE，一般配有两对，但实际应用只会有一对生效。MD36973定义了到底哪一对SE生效，对应的，PLC地址是DB3x.DBX23.4。如非必要，一般都使用第一对。

定义轴SE的参数，和普通区的MD36100，MD36110相似，也有两组，分别是MD36934和MD36935。不同点在于，这个和编码器个数和线数等参数不同，这个参数是可以独立存在的，不用和普通区的参数保持一致。一般情况下，安全数据可能略远于普通区数据，当然也有相同的。另个一个不同点则是，由于SE有两组供选择，所以36934和36935有角标0和1，而普通区36100和36110没有。

MD36962定义的是SE的响应，一般都是2，Stop C。如果SBH的响应无法执行，那么就会跳转到Stop B，再转Stop A。

遇到SE的情况，一般的解决方法是，手轮开回行程范围内，再通过Copy SI data和Confirm SI data来消除校验和的误差，这俩动作之后需要NCK reset，后边不再赘述。如果没有手轮，会比较麻烦，以正方向过极限为例，首先需要将MD36934改大，超过目前该轴坐标所显示的值，这里注意哪个SE生效，别改错了，通过Copy SI data和Confirm SI data来使该值生效并消除校验和不同，然后手动移动该轴向负方向运动，这里需要特别注意，别开错方向。开到原来的SE极限值范围内一段距离后，再拍急停，改回MD36934的值，重复Copy SI data和Confirm SI data的动作即可。

SE的问题相对简单，和SG也比较类似。大体的操作也通俗易懂，需要注意的是其和普通区参数的不同，其他的都比较好理解，知道了，现场操作起来就没难度了，最多就是麻烦一点。话说回来，安全集成的问题，本来都是比较麻烦的，始终离不开校验和的统一与否。

好了，今天就到这儿。

感谢gelu172大侠关于安全集成方面的无私分享，学习了，还没用过，先储存了。

 感谢楼主分享

 感谢楼主的分享，慢慢琢磨。

SE安全限位和SG同样重要，希望多看到这样的好贴

学习了，感谢分享！

谢谢分享，学习了

楼主经验丰富呀，谢谢分享！

无私奉献！先保存了

安全集成用的少，研究的人也少！感谢楼主的无私奉献！

感谢分享，要消化一阵子了

感谢的话不多说，今天终于知道37901值0H和ACH的区别了！

感谢楼主分享

学习了，很不错

非常好。

多谢大侠的分享！

十分感谢  希望多发一些安全集成方面的知识  这方面实践的机会不多

确实牛人！！！~~

谢谢楼主的奉献精神！

 感谢楼主的分享，在实际中慢慢总结。