FB284控制V90伺服的位置控制下的位置和速度实时改变方法（绝对实用）

S7-1200/S7-1500通过FB284控制V90伺服的位置控制时，很多场合我们需要随时改变位置或者随时改变速度的控制。比如以下例子：

1，对V90伺服走绝对定位，需要绝对位置，首先走到绝对位置100MM,然后到达后马上走到绝对位置500MM,然后走到绝对位置150MM，等等。

2，需要实时改变速度，比如伺服在往绝对位置500MM行进中，而速度通过外部随时在更改，比如以10MM/S，根据要求要改成11MM/S,12MM/S,15MM/S。

3，伺服正在往绝对位置800MM行走中，此时改变目标为绝对位置300MM，伺服迅速放弃800MM的位置指令，立即往300MM位置行走。如果更改了速度，速度也随之改变。

以上很多场合都会用到，常规的做法是利用新的EXECUTE上升沿来覆盖原来的指令。这很麻烦，比如速度实时改变的场合。怎么做才能快速有效的达到上述要求呢？其实很简单。

先上一张图：

这个是FB284功能块的相关引脚解释，其中对ConfigEPOS这个字有上图的说明，图中说明将第8位置1，就可以激活V90的连续设定点功能。

     那么在程序中我们调用FB284之前，先把这个位一直置1，即ConfigEPOS.X8=1即可。

    这样在调用FB284功能 时，Execute只要在程序中触发并一直为1即可，我们需要改变位置或者速度 ，只需要对Postion和Velocity这两个随时进行更改就可以实现位置和速度的实时改变。

   比如第一次写入Postion的值是500MM的转化值，也就是说伺服走到500MM，如果你改变了这个值，伺服马上就会更新，走到你的新的值，比如此时你设定是800MM的转化值，此时伺服就会直接走到800，同理，Velocity一旦改变，也会马上执行新的速度。

  其实这个功能，用MODBUS控制V90伺服也是一样，也是可以实时改变的。

另外关于FB284回原点，如何判断伺服回原点已经完成了呢？看下图：

这样的话就可以随时把凸轮表写向驱动器了。

只要通过当前位置就可以计算凸轮表的插值，把值指令电机到达。

你自己试试看，实时性如何，我觉得不会比PTO快，PTO我记得好像有兄弟讲最短是几个毫秒，也不快。

快还是不快都是相对量。将就用是可以满足需求的。

像缝纫机如果所有机械凸轮改成电子凸轮……，每秒十几针，呵呵。

关键是要知道刷新时间可以到达什么样的程度。

知己知彼，百战百胜。

对啊，你自己买几套试试啊，我有机会都弄点新的玩意儿试试。别想着给老板省下没一分钱，老板大多数是不会感恩的。这个论坛中有位兄弟老赶着用西门子新鲜的玩意儿，连带个风机的变频器都用的DP/PN网络。

 今天根据楼主的方法进行了实验，把configepos改成16#103，使用Modepos=2绝对定位模式，完成位置值和速度值设置后使能EnableAxis,伺服就运转起来了，并能够实现实时修改位置值和速度值。但有个问题就是ExecuteMode好像并不需要激活为1。

正打算申购一个伺服练习练习一下，是V90    还是V90PN   对学习好。

建议使用1511T

1200并不擅长运动控制，只能简单定位，而且不支持脉冲闭环，更多的是网络化和系统化。

而日系小型的PLC运动控制强一些，自带同步和插补功能，运动指令更丰富一些，脉冲方式居多，但是在大型系统上，通信网络化就差一些。

产品定位不同，想要实现复杂的运动控制。1500同步，1500T插补凸轮。

想要用1200做同步跟随，只能自己写算法，看精度和速度要求了。

模式为相对模式，EPSOCONFIG为16#103，报警F7488，无法使用相对定位，必须使用绝定位模式。有点坑爹