运动指令+第三方伺服+位移传感器的失败尝试

1200/1500（T）运动控制中PTO模式只能开环，模拟量闭环或者PN。

PTO闭环至今官方无解，PN也不多说了。

在搭配非西家伺服，模拟量闭环如果没有编码器，或者编码器不匹配，只有位移传感器（或其他模拟量传感器），如何闭环？

当然失败了，不想浪费时间的不用往下看。

看到一个官方实例https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575/%E4%BD%BF%E7%94%A8-mc-preservo-%E5%92%8C-mc-postservo-%E7%BB%84%E7%BB%87%E5%9D%97?dti=0&lc=zh-CN

直接用运动指令去控制比例阀+位移传感器。

方案为：

1，MC-PreServo中将模拟量IW模拟成编码器报文81。

2，MC-PostServo中针对液压阀的非线***调整设定值，其实就是对运动指令的输出做了一下分段缩放，然后通过QW输出。这个用的是现成LGF中的一个库。

就想，能否套用一下，变成1200+第三方伺服+位移传感器。因为伺服不像液压，伺服是线性的，步骤2就不需要了。正好手边有一个1212DC。

1，工艺轴，模拟量输出

2，编码器用数据块模拟出来

3，MC-PreServo中复制官方实例IW的处理程序。

4，手边没有伺服和位移传感器先，下载到PLC试一下。

随便弄了一个电压接进PLC，可以看到模拟出编码器的位置了。

存在问题：

1，原实例中用的是HS型模拟模块，这些模块1200中是没有的。模拟量采集时静态时也有波动，导致编码器位置一直在跳。

2，因为没有实际的执行和反馈原件，导致一给定速度就报错了（误差过大）。

最终还是失败的。

这种方式不如直接PID更加暴力简单吗？那么官方实例用运动指令的意义何在？

期待大神。

     唉，我今天也正在研究类似的问题。

     我的想法是：1200通过运动控制功能连接第三方变频器

                    变频器自身做速度闭环，1200通过profinet总线控制给定变频器速度（配置详见截图）

                    外部profinet接口的位移传感器做绝对位置检测。

      现在组态上，卡在了编码器这一项，需要建立个PD_TELx类型的数据，现在自动生成的数据类型只有PD_TEL81_IN与PD_TEL81_Out；

       不知道方案根本性是否存在问题。

按楼主的方法，从西门子示例程序内拷贝了PD_TEL81数据结构，工艺内的组态好像是通过了。只是不知道下一步如何进行。

工艺轴采用了前馈加PID的线性插补技术，这样的好处是响应快，超调小

组态成功了，就需要把第三方编码器（位移传感器）的数据包装成西门子标准编码器报文81，实例中是直接用的模拟量伪装成报文81，而且看似很长，其实很简单，大部分都是些判断，溢出，错误处理等。

PLC处理顺序为MC-PreServo>MC-Servo>MC-PostServo。

MC-PreServo可编辑，这里面添加编码器包装程序。

MC-Servo不可编辑。

MC-PostServo，可编辑，对运动轴输出做二次处理，根据需要是否添加。

剩下来就一样了，该调用什么命令，绝对定位，相对定位什么的。

关键在于MC-PreServo中如何将第三方数据包装成西门子标准编码器报文81。

我是直接复制实例中的，对报文81的格式和定义并不清楚，并且采集普通模拟量传感器时，AD值一直会有三四个波动，导致即使轴未启动，这个位置也一直跳。

哥们，实验如何，做出来没有

这个功能要是能在200SMART上实现就好了。

翻遍伊老师的精华帖，没找到啊。

我存在的问题：输出模拟量控制伺服或者比例阀。

反馈也是模拟量的0-10V，这个电压AD值在静态时，会有轻微的数值波动，轴的位置会跳，这个怎么处理

官方实例中 1500+HS型模拟模块。1200没有这种模块

您的意思是说，还是尽量采用脉冲式的传感器？

       高速高分辨率的模拟量的控制在于板级距离（越短越好），我做的打标扫描等项目扫描头基本都是板卡+两个直流伺服走模拟量结构，但是板卡和驱动接口卡走的是六线制差分类SPI协议（差分同步时钟信号线、差分片选线、差分发送线）传数字量信号然后再用DA转24位AD结构，这样才能有效的抗干扰。

关于这种定位的工艺需求，现在很多驱动器自身就有这个功能，我觉得没有必要非得使用轴工艺对象，当然前提是走总线通讯，西门子，非西门子的，都有相关的产品可以选择。

诸如西门子v90，g120，s120的epos功能。

sew的 mdx61b应用版，扩展总线定位；

AB的pf755,不过这个属于变频器，但是是有定位功能的，

力士乐等也有相关产品。

轴工艺非常有必要，支持PLCopen这是开放的第一步，也是为了程序方便跨平台移植，谁不开放谁死，只不过西门子捆绑了其他产品，西门子东西都是好东西，但有的货期真是让人又爱又恨！

    今天挺热闹的，用1200的工艺轴做，第一步是要伪装报文（这是没有参考官方实例前搞不懂的地方），我是因为第三方驱动器暂时只有变频器自己的速度闭环控制，实际定位有绝对值位移传感器之类的。
    1500下没有去试过，你的光栅尺以什么形式组态的？

都能用V90或者S120还需要折腾这些？

1，低端伺服

2，非伺服，比如官方实例中的液压比例阀定位

也许是因为产品策略问题，1200没有脉冲闭环，真希望可以支持脉冲闭环，出一个定位模块也成

        仔细看了这个帖子，这个应用能走通是很好的（比如伊默的另一个帖子就走通了），利用了西门子自己反复测试成熟的算法块，做运动类的反馈控制（类EASY_MOTION）。以前西门子也出过很多低端版本的线性感应电机（直译过来）以及旋转的切割等运动控制的案例的函数块由于是低端产品性能可能不佳，不是属于主流应用（如线缆切割），当然也有可能是工控爱好者自己写的，效果不知如何，但是看看代码思路构思还是获益匪浅。

学习了。很感谢楼主的分享，只是有些东西还不是很明白。查资料去