五轴以上转换经验分享

最近研究西门子五轴、六轴、七轴转换，有些新的感悟，与大家分享。具体的参数设置详见特殊功能手册中“F2: Multi-axis transformations”。

• 西门子的多轴转换构型限制的。机床本体支持三直线轴正交加三轴旋转这种方式XYZABC，如果在直线轴中间插一个旋转轴，最多能做到XYAZ,另一个旋转轴只能作为工件旋转轴，无法全部集成到床身上。西门子转换公式并不提供，即黑盒状态，只提供参数修改接口，故必须符合其构型才能选用。

• 在满足机床本体XYZ正交的前提下，旋转轴构型一般不受限制（ABC,CAC...）,组合任意，灵活性较高。此外旋转轴甚至不用限定绕XYZ方向！参数提供的接口如MD24570提供的是矢量方向，即可以任意方向来实现，这对非标设备非常友好！（实战测试可用）

• 关于5轴转换之前也提过，可以实现6轴转换。授权M30或者S33都可以，两者都包含了M15选项(>4轴插补)。

• 关于7轴转换，必须用S01授权，该授权可实现7轴转换，只支持6轴机床加1工件旋转轴一个构型。同时需强调的是S01授权不含M15。7轴转换没有问题，转换开启7轴插补可以。但是不启用转换情况下，这7轴放一起运动会报错，说不支持4轴以上插补。

• 关于点位编程灵活性较高，可以用关节ABC或者矢量A3B3C3 AN3BN3CN3也可以用坐标系A2B2C2。

• 通道可以设置最多10个转换，还是比较方便，同时各通道互不干扰!可以两边同时开启转换，进行运动。（只有4个有参数！）

• 龙门轴必须在建立在一个通道，而主从轴没有这个要求。单通道20轴放不下的同仁，可以考虑将从轴全部挪到其他通道。（实战测试过）

抛砖引玉，有这方面开发经验的坛友欢迎多补充。

感谢分享！

 24570全向的没有见过，一般的矢量三角形都是标准的笛卡尔坐标系。MD24500，24550，24560组成的矢量三角形。这样的参数共有四组，可以支持四种复杂的traori变换。

对应台摆，基床原点，和摆台第一第二旋转轴中心所构成的矢量三角形。

对应头摆，换刀基准点，和摆头第一第二旋转轴中心所构成的矢量三角形。

CYCLE800的旋转数据有类似含义。对应系统参数$TC_CARR，普通828D，不能使用五轴功能的，无法设置矢量三角形和旋转数据的，可以用$TC_CARR来替代。

不过，遇到的这些ABC轴基本都是围绕XYZ旋转的，非标的倒是没见过，有大侠分享一下案例不。

参数提供的接口如MD24570提供的是矢量方向，即可以任意方向来实现，这对非标设备非常友好！是啊，就像G侠说的那样，全向的没见过，也没试过，有机会要试试

最近这个功能我确实要试下，测试完后再与大家分享，从说明来看是可以实现的，新发现还是很惊喜。

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简单测试没问题，现在是不知道怎么验证点位到底有没有跑，是不是按照设定在运动。WCS是没动的。

而且按说明三个旋转轴没有两两互相垂直的需求，各自定义好矢量即可。

G侠非常专业，我目前只接触了840Dsl,其他都没怎么碰。功能上使用的都是头摆这一类型，台摆没接触过。不过头摆的类型比价多，5轴6轴，甚至非标的都接触过一些。参数$TC_CARR这些还没有使用过。

不错的分享！

西侠的建议是个好思路，不过碰撞监控我没用过，我试试看怎么弄，有这方面的资料或者帖子吗？

没做过机床，学习了。

 XYZ不正交也行，先斜轴转换，然后再转换

 另外 并联机床，scara机器人，6轴机器人的转换840都支持

 具体的例子有吗？

我最近获得了ROBX，西门子机器人转换的说明，其中看到了SCARA和6轴的配置，并联的确没看到应用解释，你那儿有相关介绍不