有种计算上的设想，不知能够实现不？

四轴串联型机械手（码垛机械手。四轴都是旋转。）。能否用smart完成点到点的搬运控制？

plc具备三角函数反三角函数对数指数的运算能力，在几何上，应该能够统统通过。几何计算过程也可以推导出来并写成梯形图。现在，就是不知道算完整个过程之后，运算量有多庞大？最终机械手通过可行的方式确定一次路径之中的十个左右的点完成一些简单的搬运工作。速度没有什么要求，一定够时间走的，定位精度嘛，一米误差几毫米吧，是可以接受的。

堆叠的全套动作都可以由正上方放下物品。那么可以这么说，确定了第一个物品的位置就可以自动计算出成套的全部目的坐标。

各位同志，这个……可否？

关键是我没能预测所有的数据空间是否足够（24个物品一堆吧）。实时计算当前路径的所有关键点要运算多久？

目前最大的问题是我知识面不够。对机械手的几何计算一点都不懂。心底只知道空间中的任何可抵达点要转换成三轴转角也都是立体几何的三角计算。plc应该能算。可能就是边界条件限制问题比较大。然后看了一下网上的什么，发现一个陌生的什么，叫“矩阵的转换”。一下子懵了……一点都看不下去了，这是个什么鬼？

先不谈这个……

我想只要我能算尽各点的四轴电机移动量，写成表。使用时适时发送给驱动器就可以动作。

但是我也不知道我是不是有点异想天开。

不插补了，同时走就是了。然后读取运动状态，不出错就默认它能到达。

一条路径描很多个点就可以拐弯啦。绕过障碍也是可以的。

做过几个项目（简易机器人搬运），plc控制的那种，没有插补的那种。

这个话题范围很大，我先说说我做过的几个项目的配置。

200、200samrt、300+FM350-2，驱动为变频电机+抱闸。

位置控制模式。

由于我处搬运的产品在一个批次中是基本一致的，所以仅仅需要测试第一个产品的高和宽度，输入到触摸屏，plc会自动计算它们之间的安全间距、层高，由于搬运产品的不同这个计算差距是很大的。

位置控制方面采用2段速度，启动低速，中间高速，接近目标低速定位。

200、200samrt集成I/O口输入编码器、300用FM350-2的8通道高速计数器连接编码器进行位置检测，每次回原点，消除正、反运动时的脉冲累积误差。

楼上你那200是控制什么机械手？也是串联悬臂的吗？

       看项目要求用200估计困难也难说。指对数运算非常耗时仅次于最耗时的反余弦（无论是200/300/400），在循环里大量用这种运算除了高端的运动控制器或者合适的FPGA（批量后也可以便宜的）其它的架构估计不会有很好的控制品质，因此找到精度合理可控的近似数值分析（应用数学或计算机的专业课）方法（如泰勒一阶替换（也叫Euler法）或双线性替换）无疑是有用的或者利用空间换时间将数据做成表格再查表（200的空间够吗？估计也不够），矩阵拆解成数组或用间址，连续的线或面的定位控制上将线或面拆成点来做（类似打印的控制）。

不是串联悬臂的那种。

2、3层码垛、产品上件工作模式。

因为不清楚你的码垛是需要什么状态，我感觉实际的计算也没有那么复杂。

基本定位一个尺寸，在此尺寸上加一个数是左（右）侧位置，加一个数是上层位置，这样反复的累加。

找到计算方法再找替换方法吧。时间长也不知道长到什么程度。规划路径一次运算两秒也是没问题的。只要不是实时，大把时间运算。

现在没找到运算方法，全部自己推，才算了两个关节。式子已经很长了，不会化简。

不是悬臂是什么？直角坐标移动？直角坐标的移动没那么多事。

是，座标系移动定位。

谁有这个几何算法原理？

空间xyz转换成三轴转角。对应的边界条件确定。正转换，逆转换。

有的问都不会问，慢慢找了。

EASY看看空间向量高数的第7、8章；以前考过注电基础还看过。

一叉车台板上面有几袋米；化肥；塑料粒要。……每……都要……

这工作量……奇数层与偶层反向……怎么示教？

是不行，固定的几个位置是可以的、

非常感谢你的指引。

芳季大侠这又是准备压榨200samrt了，没接触过。在其他品牌里面看到一过一些资料不知道有用否