怎么样 减速 又快又安全？

有一个S120的伺服电机 带抱闸 采用MDI位置连续控制方式。

原来加速 从0到转速1500 及 从1500减速到0 都需要4秒钟左右

在 starter 里面  basic position  里面 有个 界面 如下图 

那里面 有两个参数  我  分别 调大 从 100 调到 10000  加减速时间 变成0.5秒了 但是 减速 过程中 出现了 过电压 报警，后来 在R+ R-间接了 制动电阻  过电压报警没有了，但是 后来 出现了 编码器损坏情况 详情见 我发的 另一个帖子。好像是 设备下落 快到底  高速 停止时 发生了 撞 击，也就是说  设备 最后 因为惯性及重力原因 停不住 造成 编码器 损坏，请各位 分析一下 是否是这个原因造成 编码器 损坏？？如果是的话 是不是 要 用到 电机抱闸功能？？？怎么避免损坏编码器，但是保证0.5秒完成3000转减到0.

说明一下：电机虽然带抱闸功能，但是我配置电机时选择的 不带抱闸，通过外接24V电源 在使能电机（即给电机控制字为W#16#047F）时自动打开抱闸。

 一般垂直轴机械方面要加平衡油缸或平衡部件（机床类的），既是电机自带抱闸也只适合轻载的情况吧。

呵呵啦，看上去说得挺像回事儿的，但实质是啥也不懂。

问个最基础的，楼主图中的参数是依据什么来设定的？有没有进行过力学与运动学的基本计算呢？

引用<电机虽然带抱闸功能>那是不是说是刹车电机？有抱闸都不用抱闸。你也挺奇怪的哦。最后一道救命稻草都割掉了？

最后一刻电机在想：快拉手刹！快拉手……Bongggg。刹。

 力学 运动学  确实没有算过 也不太会算，有点摸着石头过河的感觉。

不过那个 100 1000LU/S2 是最大加速度 减速度每秒10RPM吗？如果是这样子的话，应该可以放大吧？

半路出家 没有 经过深层次的学习和培训！！

对于汽车 正常情况下 也不应该靠 手刹 停车 

这里对于伺服电机 也不应该靠抱闸停止吧，那么 是不是 我的  最大减速度 设的太大了，给电机减速停止的距离和时间太短了，但是不这样子 设备运行 节拍时间又 不符合  工艺要求啊？

最大减速度 从 100 1000LU/S2 增大到 10000  1000LU/S2   行不行？？？？这个参数MAX DECELERATION  如何 确定 多少是合适的 ？？

传动系统，不考虑系统自身的运动规律？不计算它的动态转矩？那搞什么呢？总不能瞎蒙吧？学校里学的专业技术基础知识，难道一点都不会用在实际工作中去吗？唉...。

算了。还是各位老大分析一下干嘛坏编码器？

是的 请各位高手 帮忙 分析一下 编码器 是否因为 减速太快 损坏的？？

另外  通过 普通继电器 来控制 电机抱闸线 抱闸电源的 通断 可以吗？？

如果可以的话 ， 普通继电器线圈如何控制？？驱动器（变频器）怎么连接继电器线圈啊？

什么叫“又快又安全”？这话本身就缺乏条件。应该是对于一个具体的传动系统在其自身的现有能力下，如何最快最安全的减速。如果脱离了条件，单纯提快速性，谁又能比得上光速快呢？

关于一个传动系统自身的极限减速时间，由驱动电机的容量和转矩能力来定，由这个驱动系统的控制器能力来定（制动容量）。以及这个传动轴系的机械强度来定。如何来设置这个减速时间？首先是对它减速的运动过程，做一个基本的受力分析。通过计算或者工程估算，决定最极限的安全减速时间。

也巧了，如果你使用的是西门子的传动产品，在对电机进行快速调试的时候，控制器内部的自动辨识和计算，会通过进行动态优化，获取系统的转动惯量和启动时间，这些参数，可以直接的告诉你，本传动系统的极限（安全的）加减速时间应该是多少了。

这样，当使用西门子的传动控制产品时，你可以免去许多计算过程，直接通过传动控制系统的自学习智能化的功能，获取你想要的数据结果。但是，前提条件是，你应该具备传动控制专业最基本的门槛知识。否则你就找不到那些关键的数据信息呀。

从事自动化与驱动控制职业，在学校所学的自动化专业基础知识，不能丢弃。要拿来在自己的工作实践中去运用。否则，迈进不了专业领域的门槛。

驱动器本身一定有制动器输出的。就用这个制动输出功能控制中继。中继触点线路要加续流二极管啊。或者二极管串电阻。

电机内置的编码器？除非撞击超过电机说明书的指标，否则，停止再快，也是电机转子轴键出现损坏；而不是编码器先坏。因为编码器质量比转子小多了。

电机轴减速，确实是不应该使用抱闸。抱闸应该是在电机轴静止时，断电启动抱闸固定轴。

除非紧急停机才会使用抱闸。这时对抱闸是有损坏。这种状态只能出现有限次数。记得好像是2000次？

所以，要根据电机和负载的转动惯量，根据转速计算出动能。根据需要的减速时间，就计算出转化的热功率。

这部分功率（能量）可以反馈给电网，也可以通过制动电阻消耗。

对于没有散热冷却的伺服电机，不要消耗在电机内部（直流制动）因为伺服电机工作时，已经很热了。

正常运行肯定不能用抱闸减速，抱闸只是用来停机时保证电机不运动的，一般垂直滑台最好有配重，保证上下惯量差不多，如果下降时停不住，说明下降时惯量太大，电机本身的最大扭矩已经无法再短时间内使滑台停止。

f＝mv／t，在根据丝杠的扭矩推算公式得出扭矩，如果算出的扭矩大于电机的最大扭矩，那就别想了，在计算的时间内电机肯定停不住，只能减小加减速，要不然只能换大电机，另外频繁快速制动的场合最好用slm模块。

谢谢楼上各位专家的指点！

在运动控制里有一个两个关键参数，加速度与转动惯量（旋转运动）或者质量（直线运动）其他运动参数（速度，位置）都是在这个基础参数上对时间积分所得到。

1，理论计算：

在你的这个应用中，电机是旋转运动，而负载是直线运动，中间需要一个转换机构（如丝杆或同步带或者偏向轮等）将旋转运动转换为直线运动，这里就需要把你移动直线部分的质量转换为电机轴上的转动惯量，同时还要计算移动部件的重力（向下为加，上为减），有了这些参数后再看你的电机参数最大扭矩和最大转速和电机的转动惯量，T（电机最大扭矩）=（J负载+J电机）*a（加速度）+/-(G负载重力 *力臂）才能计算到底多少时间才能启动和停止。然后v=at 计算你的时间。

这些活应该是再设计的时候应该做的，如果设计正确，调试的时候只需要输入参数就行了。这样才能缩短调试时间和避免部件损坏。

对应垂直方向的高动态的运动控制来说，通常会加上所谓的平衡系统-即利用气缸或者液压缸（小的也有用弹簧系统的）去平衡负载的重力，不是平衡质量。利用平衡系统可以让机构的间隙在运动过程中偏向一个方向，提高系统的刚性，同时让电气控制更容易，让装置的动态响应更快。

2，实际调试：

看样子该应用没有这些参数，所以在实际调试时：

    1，测量折算到电机轴上的转动惯量，如果是西门子的S120的话，有这个功能，请看说明书。

    2，根据测量的转动惯量和电机的转动惯量大致计算一下能够达到的加速度，输入后进行下一步调试。

    3，利用trace抓取速度，扭矩，电流，位置等曲线，根据曲线分析，修改参数，提高加速度。

3，关于抱闸：

   抱闸（holding brake）不是制动器或者叫刹车（brake），抱闸只工作在电机的零速下，通常只用于停电后防止机械部件移动。

  制动器是可以在高速下制动的，但通常的应用是不会加制动器的，会用电机的制动力来按设定的曲线减速制动，通常的设计只有急停或者电机失效时制动器才会投入使用是属于安全部件。

在压力机应用中是必须有制动器的，哪个体积和价格可不是电机抱闸能比的。

4，关于编码器

    如果不是机械与外部冲击的话，编码器是不会因为电机的加速度过快损坏的，放心的去用吧。

很喜欢楼上的发言。原创，理论联系实际。在此学习了。