S120转矩限幅功能实现间接（开环）张力控制时的摩擦转矩补偿量该怎么测？

S120转矩限幅功能实现间接（开环）张力控制时的摩擦转矩补偿量该怎么测？

都开环控制，还补偿啥呀，就别搞那么复杂了。开环控制，间接的，就从给定那儿”一锅烩”吧，就像酒桌上说的“都在酒里面了”哈。

转矩控制好像必须是闭环吧？必须是要求有编码器不是

S120里有摩擦曲线补偿。

很久前做过的项目，线速度22m/s,抓取直径1米1，材料厚度20微米左右。

采用间接张力控制，速度饱和卷矩限幅，卷取机有编码器，不过我认为采用SLVC应该也可以。

对传动领域不熟悉，查看资料需要做摩擦补偿，加减速补偿。摩擦补偿当时是空转电机，在不同的速度记录电机的转矩值，然后在PLC程序中加入到限幅给定中。加减速补偿涉及到转动惯量的计算，dV/dt的计算，当时是利用PLC的循环中断来计算的。

但是可能真如版主说的，加了补偿后和不加补偿，从卷取效果上看不出来。但是因为工作的关系，这个项目以后都没再做过了，对卷取以及传动的知识也慢慢的生疏了，但是对于加减速的具体补偿怎么计算的精确，一直还想弄明白。

这个问题，说复杂也复杂，说简单也简单。

转矩控制不管是开环还是闭环，其实就是针对传动的运动状态（旋转状态）来实施控制的。所以对于控制对象，首先必须要知道它的运行状态的过程，都有哪些物理受力，也就是受力分析。把旋转轴上的受力考虑的越全，转矩控制的就越接近设定值状态。

比如说，楼上的例子，电机在转矩控制运行中，除了设定值恒定张力（加载的恒定转矩）以外，电机轴还会受到系统摩擦阻力和转速动态（变化过程的加减速度）产生的附加动转矩。

如果是电机做电动运行的恒张力控制，那设定值除了恒张力给定外，还有额外加上摩擦和惯性力，以克服它们对恒张力控制的阻碍，使设定值等于恒张力；

反之如果电机做发电运行的恒张力控制，那设定值除了恒张力给定外，还有额外减去系统摩擦和惯性力。做一个负补偿。使设定值等于恒张力。

这样，从传动装置上位发的张力设定值，就不是一个简单恒定值了，它实际是一个变化的函数方程。在这里，恒张力是常数项，摩擦力是转速的函数（f（v））方程项，惯性力是单位时间变化转速的函数（dv/dt）项。

仅此而已。由此，如果要加摩擦惯性补偿，就都包含在转矩设定值里了吧。不就是“一锅烩”了吗？

因为在我的应用，卷材比较特殊些，卷取过程中每一段时刻的厚度密度都有变化，而如果要做惯量补偿，需要计算转动惯量，随着卷径的增大，这种变转动惯量因为卷材的特性很难计算的准确，所以我当时就不知道该如何来准确的计算了。

还有个问题想问下版主，对于这种采用“速度饱和，转矩限幅”的间接张力控制，使用VC和SLVC对于控制效果有哪些区别，因为现场经常会遇到编码器的故障问题。（后来买原装的编码器电缆，按照要求做好抗干扰措施，才一直稳定下来）。