用于200Smart控制V90PN的仿博途轴工艺对象MC指令

        200smart近期又火起来了，因为v2.4支持Profinet，能走Epos控制V90PN。编程软件里提供的Sian_Pos块其实是仅作为“驱动程序”，实现与V90驱动器的数据交互，具体实现各个运动功能，还需对Sina_Pos块里的各参数进行配置。为了方便使用，本人参照博途轴工艺对象里Motion Control指令，做了几个简单的功能块，以实现对伺服进行初始化、操作错误上报、运动参数设置、相对定位、绝对定位、寻找参考点、点动、增量点动。控制多台伺服直接对这些功能块进行多次调用即可。

        前期对200smart与v90PN的配置工作在此不赘述了，可以参考“刚刚入门”兄的精华帖“一步一步实战200smart与V90PN的定位控制”——http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1548104&b_id=64&b_sid=0&s_id=0&num=20#anch

        下面进入示例程序。在此假设控制一台伺服“轴1”。编程之前首先进行数据规划，将需要用到的变量建出来。把变量放在多个符号表里，便于查找和管理。在此创建三个符号表：dbSinaPosAxis1，用于轴1的Sina_Pos块；dbCtrlAixs1，用于轴1的控制命令；dbSystem，用于全程序使用。

        注：对于变量规划命名有两点小建议：

        1、多个对象的相同操作，假设同对对象1、对象2、对象3进行开启，则在建立对象1的变量时，命名为“start_对象1”，这样对象2、对象3直接复制粘贴对象1，把最后的数字改一下就行。

        2、长度为一个字的变量，地址用2的整数倍；长度为一个双字的变量，地址用4的整数倍。防止地址重叠。

dbSinaPosAxis1

dbCtrlAxis1

dbSystem

下面是Main程序总览

        时间有限，暂时发这么多，望大家理解。后续我会对每个功能块进行详细介绍。

        在介绍运动控制功能块之前，先介绍一个小子程序TimeBase。它用来给整个程序提供一个100ms的定时时基，可避免在程序中，尤其是子程序中大量使用定时器。虽然这种方式计时不是太精确，但可满足大部分应用场合。

TimeBase

        这段程序可每隔100ms产生一个上升沿脉冲。如想实现计时功能，可建立一Int（长度为1个word）型变量wTon，使用“TB_100ms”去执行wTon的INC(自加1)操作，则wTon=1便是计时了100ms,wTon=10便是计时了1s。

        各运动控制功能块都存在几个共性问题，下面一一介绍。

        1、CmdAct:运行已激活。这是一个bool变量，可从Sina_Pos块的“Status_table”中的"Epos_zsw2"中读取。当驱动器正在执行运行任务时，该位置的状态是1。在本例程中，出于安全因素考虑，不允许在运行中切换运动模式，即仅当当前运动任务完成后，才允许切换模式。如有特殊应用需要，可删去此限制。

        2、AxisPosOk：定位完成。这个bool变量也是从“Status_table”中读取。只要轴使能，且伺服未处于运动状态，该位一直为1。仅当伺服开始运动时，才会置0，运动完成后又一直为1。因此为判断某一运动是否完成，取其上升沿。如在子程序中使用上升沿，在多次调用时会出错，所以取AxisPosOk的上升沿放到功能块外操作。

        3、AxisRef：已设置参考点。这个bool变量从"Status_table"中读取。当伺服执行了寻找参考点任务后会一直置1，执行寻找参考点任务时为0。我在程序中用"RefOk"表示，同AxisPosOk，取RefOk的上升沿放到功能块外操作。

        4、Enabled：已使能。bool型变量，从"Status_table"中读取。伺服使能时为1，未使能为0。本例程中所有的运动控制命令的前提是使能，否则，运动命令复位并报错。

        5、ActMode:当前操作模式。Int型变量,从"Status_table"中读取。这个我重点说明一下，这个ActMode把我狠狠坑了一把。开始在调试的时候，经常出现发出“跨模式”的运动命令，伺服不动作的情况，比如我刚刚执行了寻找参考点命令，这时操作模式是“4”，接下来想执行相对定位，模式是“1”，在发出相对定位命令后，伺服不动作，得再置位一次相对定位命令才会动作。后来我请教了一位前辈，他说V90伺服在切换模式后需要延时一小段时间模式才会生效。具体原因可能有两个：1、Profinet通信需要时间；2、V90驱动器切换模式需要时间。这两个原因，不管哪一个，都暴露出来一个小问题，就是从Sina_Pos块里读出的“当前模式”并不一定是驱动器中已经生效的操作模式。在此提个建议，希望西门子的技术专家能看到，就是让“ActMode”这个变量反映出来的是驱动器中的的确确已经生效的操作模式，这样能避免写很多延时程序。

        下面是各功能块程序，注释比较详细，请大家查阅，并希望大家提出宝贵意见。

1、MC_MoveRelative

功能块接口变量

功能块程序

2、MC_MoveAbsolute

功能块接口变量

功能块程序

3、MC_ToRef

功能块接口变量

功能块程序

4、MC_MoveJog

功能块接口变量

功能块程序

5、MC_MoveIncJog

功能块接口变量

功能块程序

6、MC_Initialize

注：200smart的Sina_Pos块有个特性，就是操作模式为0时，会报错“3，不支持的操作模式”，且无法使能，所以初始化时先任意给其赋值一个操作模式。因刚上电一般都需寻找参考点，所以这里把操作模式设置成“4”。

功能块接口变量

功能块程序

7、MC_MotionParam

注：这里是对伺服的速度、加减速百分比、相对定位、绝对定位的速度、位置进行设置

功能块接口变量

功能块程序

8、MC_OprateError

注：这个块反馈的是“操作错误”，因系统性错误，如伺服故障、到达硬限位等在驱动器的报警代码里都会体现，所以这里反馈的是“未使能便触发动作命令”、“速度、位置设定值超出允许范围”等操作性错误。

功能块接口变量

功能块程序

        这些子程序封装成库，后期就能随时调用了。

楼主挺不错的想法

谢谢楼主的分享，很用心很详细，必须点赞！

这个不错，相对切绝对需要延时吗?

帮助文件和系统手册中不是都有吗？

我感觉楼主挺牛的，要不直接甩去SINA_POS吧

楼主厉害！我想请问一下楼主，V90用的是绝对值编码器时如何通过PLC设置参考零点？使用模式7的话断电再上电它的当前位置值又回去了？有没有什么办法解决？谢谢

参照《V90_PN操作手册》的第“6.5.7”节。使用模式7回原点完成后，等电机完全停止，按照如下操作：

操作完毕后再将参数“P0977”设置为1并等待该参数自动复位为0。

多谢分享，谢谢

谢谢楼主，收藏备用吧

好想下载源程序！

是的，200SMART面向中国的低端市场，功能却越来越强大了，接地气啊！

不错的贴， 学习了，谢谢分享！