2个伺服控制一个轴是怎么回原点的？如何写程序？

2个伺服电机A,B，伺服驱动器是松下的，通过脉冲控制，增量式编码器。

A,B同时正转控制轴X往左运动

A,B同时反转控制轴X往右运动

A正,B反，控制轴Z往上运动

A反,B正，控制轴Z往下运动

轴是怎么做到回原点的？因为只能控制一个轴找原点这是系统写死的啊。

第一次见这样的传动机构，有点意思！

水平方向定位没有同步要求，比较简单; 垂直方向相当于一个连杆机构，要用三角函数计算

借鉴了3D打印机的一些原理，看着挺复杂。

不过具体没研究过

好像都有县城的方案，公式，拿来就可以用

 找国内厂家做的吧！，这个设计方案我见过厂家吹的很高深，后向一位很老的机械设计人员请教，告诉我这是典型的环形十字控制的原理，画了个十字架加皮带的示意图，把各个受力方向一画出来就明白了。

两个轴控制X和Z方向，为啥要这样设计，直接一个轴控制X方向，一个控制Z方向不更简单么。

A,B同时正转控制轴X往左运动

A,B同时反转控制轴X往右运动

A正, B反，控制轴Z往上运动（这里也可以A 停止）

A反, B正，控制轴Z往下运动  （同上）

……

X轴：= X0轴；

Z轴：= 1/2 （X1 - X0）;

根据上面的分析，两个伺服驱动器的脉冲输入并联接到同一个pto脉冲串通道的输出，两个使能分别控制就可以了。

有意思的一套运动机构。

这让我想起了早年老木匠用的钻孔工具。

所谓原点，就是一个参考点而已。所以，回原点程序从来不用硬件本身提供的，都是自己写。这个，明显需要自己写回原点程序，用JOG到了原点（从图上看是感应开关位置），直接停下设置原点就够了。

为什么一定要用系统给你的原点程序做呢，自己写一个回原点程序，回完原点在设置当前位置为0就可以了啊。

原谅我没看懂它是怎么运动 的

运动轨迹有点意思。

这个机构牛逼，我感觉用龙门方式把。1500里边就有。没干过。楼主加油，干好了给大家分享下

这个做同步，一个执行原点回归，另个同步

分二步找原点，先在X方向，完成后再进行Z向寻找。

有单独的原点回归指令可以使用，也可以根据要求自己编辑一个组合使用的，方法很多灵活运用就行。

这个结构几何上的虚坐标也是互相垂直的两根轴。

单动A正反转，某点会按45度方向倾斜移动。单动B正反转，会按刚才的垂直方向走45度倾斜移动。

以此两虚坐标作为基准坐标，那么物理上的水平移动和垂直移动就成了两轴的……。用虚坐标系的旋转45度变换算法解得一个新坐标系，加上边界条件，就是物理坐标系。

我想，没有人会愿意手工编程做这个变换吧？不想手工编程的话就只有转移成本，买高端的运动控制类型的控制器。

看这个图，单一个电机转，会沿着红色坐标方向移动。而实际物理移动是黑色坐标系。

我有没有理解错？