S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

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seven&snow 游侠经验值: 306 发帖数: 11 精华帖: 1 主题：【分享】S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题只看楼主楼主 2019-06-25 16:28:06 标签：综合介绍基础理论 S7-1500 MM load LU RC 这几天遇见一个问题，关于S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位指令不能立即反向问题。力矩限幅功能下，默认会取消跟随误差监视功能。这样，可能会导致位置设定值和位置实际值之间存在偏差。假设开始时轴按正向移动，在外加作用力不取消的情况下，激活绝对定位指令，试图让轴反转，轴可能不会反转。因为可能会出现位置设定值与实际位置值的偏差仍然为正值的情况，这时候，轴会继续沿原来的方向运行。如下图所示： 1。触发绝对运动指令，以10mm/s运动到100mm， 2.在标号2处，因为做了力矩限幅，轴处于堵转或者半堵转状态，可以看到给定值已经给到100mm了，实际位置值还不到4mm。（绿色为位置给定值，棕色为位置实际值） 3.在标号3处，触发条位置设置值为0的新的绝对运动指令，可以看到，位置给定值是从100mm慢慢降下来的。这时候实际位置值远小于给定值，所以轴的速度预设值虽然为-10mm/s，但是因为位置环的存在，最终速度给定值到轴应该是个正值。蓝色线为速度实际值，可以看到，在标号3的时间处，实际速度为正，因为外加作用力，轴处于半堵转状态，可能看上去就是轴没有动。实际上，轴在试图正向移动。 4.在标号4处，位置给定值小于实际值了，轴才反转。这样直观看上去，就是轴的反应延时。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1569005&b_id=66&s_id=0&num=2
刘工TIA 侠圣经验值: 2230 发帖数: 222 精华帖: 5 回复：S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题只看楼主 1楼 2019-06-27 16:36:36 为什么位置给定值为0，会有斜坡？扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
来电过滤侠士经验值: 1023 发帖数: 71 精华帖: 0 回复：S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题只看楼主 2楼 2019-11-25 16:16:54 1首先SIMOTION是可以避免你的问题。 2.使用1500，我想可以先STOP轴，力矩限幅并不会取消，再给位置为0的绝对定位。 3.我曾想这样做，home一次，再定位为0（要考虑到home前的位置）的绝对定位，定位完成后再home一次。 SIE 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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seven&snow

游侠

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主题：【分享】S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题

只看楼主楼主 2019-06-25 16:28:06

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这几天遇见一个问题，关于S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位指令不能立即反向问题。

力矩限幅功能下，默认会取消跟随误差监视功能。这样，可能会导致位置设定值和位置实际值之间存在偏差。假设开始时轴按正向移动，在外加作用力不取消的情况下，激活绝对定位指令，试图让轴反转，轴可能不会反转。

因为可能会出现位置设定值与实际位置值的偏差仍然为正值的情况，这时候，轴会继续沿原来的方向运行。

如下图所示：

1。触发绝对运动指令，以10mm/s运动到100mm，

2.在标号2处，因为做了力矩限幅，轴处于堵转或者半堵转状态，可以看到给定值已经给到100mm了，实际位置值还不到4mm。（绿色为位置给定值，棕色为位置实际值）

3.在标号3处，触发条位置设置值为0的新的绝对运动指令，可以看到，位置给定值是从100mm慢慢降下来的。这时候实际位置值远小于给定值，所以轴的速度预设值虽然为-10mm/s，但是因为位置环的存在，最终速度给定值到轴应该是个正值。蓝色线为速度实际值，可以看到，在标号3的时间处，实际速度为正，因为外加作用力，轴处于半堵转状态，可能看上去就是轴没有动。实际上，轴在试图正向移动。

4.在标号4处，位置给定值小于实际值了，轴才反转。

这样直观看上去，就是轴的反应延时。

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刘工TIA

侠圣

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回复：S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题

只看楼主 1楼 2019-06-27 16:36:36

为什么位置给定值为0，会有斜坡？

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来电过滤 

侠士

经验值: 1023
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回复：S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题

只看楼主 2楼 2019-11-25 16:16:54

1首先SIMOTION是可以避免你的问题。

2.使用1500，我想可以先STOP轴，力矩限幅并不会取消，再给位置为0的绝对定位。

3.我曾想这样做，home一次，再定位为0（要考虑到home前的位置）的绝对定位，定位完成后再home一次。

SIE

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seven&snow 游侠经验值: 306 发帖数: 11 精华帖: 1 主题：【分享】S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题只看楼主楼主 2019-06-25 16:28:06 标签：综合介绍基础理论 S7-1500 MM load LU RC 这几天遇见一个问题，关于S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位指令不能立即反向问题。力矩限幅功能下，默认会取消跟随误差监视功能。这样，可能会导致位置设定值和位置实际值之间存在偏差。假设开始时轴按正向移动，在外加作用力不取消的情况下，激活绝对定位指令，试图让轴反转，轴可能不会反转。因为可能会出现位置设定值与实际位置值的偏差仍然为正值的情况，这时候，轴会继续沿原来的方向运行。如下图所示： 1。触发绝对运动指令，以10mm/s运动到100mm， 2.在标号2处，因为做了力矩限幅，轴处于堵转或者半堵转状态，可以看到给定值已经给到100mm了，实际位置值还不到4mm。（绿色为位置给定值，棕色为位置实际值） 3.在标号3处，触发条位置设置值为0的新的绝对运动指令，可以看到，位置给定值是从100mm慢慢降下来的。这时候实际位置值远小于给定值，所以轴的速度预设值虽然为-10mm/s，但是因为位置环的存在，最终速度给定值到轴应该是个正值。蓝色线为速度实际值，可以看到，在标号3的时间处，实际速度为正，因为外加作用力，轴处于半堵转状态，可能看上去就是轴没有动。实际上，轴在试图正向移动。 4.在标号4处，位置给定值小于实际值了，轴才反转。这样直观看上去，就是轴的反应延时。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1569005&b_id=66&s_id=0&num=2
刘工TIA 侠圣经验值: 2230 发帖数: 222 精华帖: 5 回复：S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题只看楼主 1楼 2019-06-27 16:36:36 为什么位置给定值为0，会有斜坡？扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
来电过滤侠士经验值: 1023 发帖数: 71 精华帖: 0 回复：S7-1500 力矩限幅功能下绝对定位轴不能立即反向问题只看楼主 2楼 2019-11-25 16:16:54 1首先SIMOTION是可以避免你的问题。 2.使用1500，我想可以先STOP轴，力矩限幅并不会取消，再给位置为0的绝对定位。 3.我曾想这样做，home一次，再定位为0（要考虑到home前的位置）的绝对定位，定位完成后再home一次。 SIE 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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