6ra80提升系统

1、应用场合：提升机

2、现场参数：

（1）他励电机，额定转速530r/min（10m/s）

（2）励磁：220V，25A

（3）电枢：830V，3000A

（5）调速装置：两台，12脉冲串联

3、现场调试过程

电机和传动柜不在一个楼层，编码器电缆30m左右。目前上提到减速段时电机振动（1.6m/s），提升载荷越大振动越厉害（满载16吨，装载5吨时开始有振动），空载正常

上提的波形

下放的波形

编码器电缆原来用的只是屏蔽线，不是专用电缆，后购买超五类双屏蔽网线做临时线，效果还是一下，仍然上提到减速段振动

这个编码器是24V HTL 1024 单极性的，在电机侧测量编码器电源只有14.5V,请教各位有可能是什么地方的问题，谢谢

编码器线我们采用的是双绞双屏蔽电缆，在调速器的端子上测试一下编码器的输出波形。编码器和电机是什么的连接方式。

编码器是那种穿心的，电机轴头伸出来一根轴，这是在调速器侧的

装置供出的编码器电压是15V，编码器是24V的，今天单独加了一个开关电源给编码器供电，试车，效果还是一样，上提到指定位置，低速时1.6m/s，电流波动大

 记得CUVC板子给编码器供电就是15V，这个没有毛病的，看曲线编码器反馈还是可以的，最好AB脉冲对比一下，很可能是没有问题的。

增加一个DTI板子试一试。

查看现场设备的振动情况吧

上面电压，下面电流波形

有节奏的振动，还是处理机械振动吧，感觉与编码器反馈关系不大。

这个是两套系统，一套6ra80串联12脉动，一套6ra70串联12脉动，两套系统通过切换控制一个电机，目前70的系统一切正常，80的系统有这个问题。这两套系统，控制，主回路全部都是独立的，电机轴头的测速反馈编码器也是独立的，所以如果是机械振动，为什么使用70系统的时候没有问题，谢谢

感觉问题还是出在参数上，系统震荡了。

在震荡不明显的阶段，看图形，实际实际值及电流值其实震荡也是挺大的。

谢谢兵版，这种情况是不是需要调速度环，大概的方向是，是不是速度环比例向小调？总是搞不明白，为什么下放就没事，他们两个的工况实际是一样的，都是上提重物

给速度反馈加了20ms滤波时间后，高速段电流波动小了，上提到1.6m/s爬行段，电机还是震动

做过电流环阶路的测试没？电流环跟随性如何？

电流环，现在的参数，比例稍微调大一点电机就会震动，积分也是，调小也会导致电机刚启动就振。串联十二脉动，没有切换柜没法单独测试一个6脉动，这个都是用的经验参数

这是同事在现场调的，去年12月份，他说当时也是上提低速震动，把励磁电流调高了点，就好了。下面时去年他调试时的波形，满载16吨，上提下放均不震动

这与励磁没关系。

我理解不了你同事的解决方案。

励磁的大小会影响转矩输出，但是，从波形看你的转矩输出根本没多大。

我觉得这个问题与励磁无关。

谢谢兵版回复，目前不知道解决问题的思路了。优化参数，今天把电流环参数来回改动，效果不行

如果你做过电流环参数的阶跃测试，波形理想，就不必再纠结电流环。不理想才去调整电流环。

如果电流环已经没问题了，再去调整速度环。我看你同事的波形，好象他的速度环调整的很软。你的特性调的比他的硬。

要不，你加大点速度环的I，减小点P试试。

今天到现场做电流阶跃实验，效果非常不理想，电流给定从0-5%-10%（额定电流3250A），在5%阶段电流实际值就稳不住，一致在波动，调整P50155，增大后电流上升快，在10%振动更大，调整积分时间效果也不理想

或许是你的电机参数（阻抗及电流）设的就不对，导致数学模型有问题。

或许硬件拓扑有问题。

非常喜欢老兵版主的回帖，受教。