请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

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手机用户20191031540510 新手经验值: 14 发帖数: 2 精华帖: 0 主题：请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？只看楼主楼主 2019-12-09 15:23:01 XYZAC五轴机床，F指令给定1000，那么从(X1,Y1,Z1,A1,C1)移动到(X2,Y2,Z2,A2,C2)的这个过程中，在五轴联动的情况下，F1000到底指定的是什么的速度？五个轴的合成速度吗？各个轴的速度又该怎么去计算呢？扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1597741&b_id=20&s_id=0&num=5
西范斯至圣经验值: 18868 发帖数: 3965 精华帖: 36 回复：请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？只看楼主 1楼 2019-12-09 15:44:56 加全部轴加到fgroup(x，y，z，a，c)中,某轴移动速度系数公式:分子是该轴距离; 分母是单轴移动距离平方后再相加，最后把相加的和再开方。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
隐身人版主经验值: 38720 发帖数: 10357 精华帖: 72 回复：请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？只看楼主 2楼 2019-12-10 07:56:26 F速度是各轴的合成速度，各轴分配的速度取决于起点和终点的距离，同时也受其它轴起点和终点距离以及相关差插补控制，也就是说，距离越短在插补时间内单轴分配速度越大，距离越长分配速度越小。速度的分配取决CNC插补的运算西门子的多年使用者http://yinshenren.ys168.com/、扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 回复：请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？只看楼主 3楼 2020-01-10 09:39:58 五轴联动概念比较广，不开启转换（TRAORI）的情况下，五轴同时运动时保证几何轴XYZ末端合成速度按照1000mm/min的速度运行，此时辅助轴AC按距离比例跟随此速度。总合成速度大于甚至远大于1000mm/min的速度！！！（可能出现最大速度都匹配不上的情况，此时系统会降速），末端移动在空间中是近似PTP运动，轨迹只保证终点位置。防止速度突变，可加FGROUP指令，此时不区分几何轴，统一分配，路径无规律。开启转换（TRAORI）时，约束更多一些，除了保证末端点空间速度严格控制是1000mm/min外，还需控制路径轨迹必须在一条直线上，同时姿态也需平滑过渡过去。此时加FGOUP也有效果，在点位近似不动，姿态变化较大时能够降低总速度。春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 回复：请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？只看楼主 4楼 2020-01-10 09:59:35 另外关于计算，不开启转换（TRAORI）的情况下，是比较容易的，西侠已经提供了思路。不加FGROUP的情况下，只是XYZ三轴去分配，可以利用三轴总距离算出总时间，然后剩余两轴的速度也就算出来了。（故存在超标的可能）加了FGROUP就是所有轴一起计算，将AC轴转换成直线轴，然后按比例分。（速度平缓）开启TRAORI就比较麻烦了，相当于你在笛卡尔空间先把轨迹离散（按插补周期，必须时刻保持直线，姿态平滑），然后反算到到关节空间，再规划速度，加速度。不开启转换，相当于两个点的规划，开启了转换相当于很多点的规划，运算量差距可观。春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
gelu172 至圣经验值: 11684 发帖数: 1354 精华帖: 32 回复：请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？只看楼主 5楼 2020-02-28 17:24:30 简单言之，包括旋转轴在内的所有轴联动所形成的矢量和，它的速率就是F。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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手机用户20191031540510

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主题：请问五轴数控系统根据F指令是如何分配各个轴的速度的？

只看楼主楼主 2019-12-09 15:23:01

XYZAC五轴机床，F指令给定1000，那么从(X1,Y1,Z1,A1,C1)移动到(X2,Y2,Z2,A2,C2)的这个过程中，在五轴联动的情况下，F1000到底指定的是什么的速度？五个轴的合成速度吗？各个轴的速度又该怎么去计算呢？

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西范斯

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只看楼主 1楼 2019-12-09 15:44:56

加全部轴加到fgroup(x，y，z，a，c)中,某轴移动速度系数公式:分子是该轴距离;
分母是单轴移动距离平方后再相加，最后把相加的和再开方。

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隐身人 

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只看楼主 2楼 2019-12-10 07:56:26

F速度是各轴的合成速度，各轴分配的速度取决于起点和终点的距离，同时也受其它轴起点和终点距离以及相关差插补控制，也就是说，距离越短在插补时间内单轴分配速度越大，距离越长分配速度越小。速度的分配取决CNC插补的运算

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只看楼主 3楼 2020-01-10 09:39:58

五轴联动概念比较广，不开启转换（TRAORI）的情况下，五轴同时运动时保证几何轴XYZ末端合成速度按照1000mm/min的速度运行，此时辅助轴AC按距离比例跟随此速度。总合成速度大于甚至远大于1000mm/min的速度！！！（可能出现最大速度都匹配不上的情况，此时系统会降速），末端移动在空间中是近似PTP运动，轨迹只保证终点位置。防止速度突变，可加FGROUP指令，此时不区分几何轴，统一分配，路径无规律。

开启转换（TRAORI）时，约束更多一些，除了保证末端点空间速度严格控制是1000mm/min外，还需控制路径轨迹必须在一条直线上，同时姿态也需平滑过渡过去。此时加FGOUP也有效果，在点位近似不动，姿态变化较大时能够降低总速度。

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只看楼主 4楼 2020-01-10 09:59:35

另外关于计算，不开启转换（TRAORI）的情况下，是比较容易的，西侠已经提供了思路。不加FGROUP的情况下，只是XYZ三轴去分配，可以利用三轴总距离算出总时间，然后剩余两轴的速度也就算出来了。（故存在超标的可能）加了FGROUP就是所有轴一起计算，将AC轴转换成直线轴，然后按比例分。（速度平缓）

开启TRAORI就比较麻烦了，相当于你在笛卡尔空间先把轨迹离散（按插补周期，必须时刻保持直线，姿态平滑），然后反算到到关节空间，再规划速度，加速度。不开启转换，相当于两个点的规划，开启了转换相当于很多点的规划，运算量差距可观。

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gelu172

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只看楼主 5楼 2020-02-28 17:24:30

简单言之，包括旋转轴在内的所有轴联动所形成的矢量和，它的速率就是F。

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