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在G120 无编码器矢量控制在水平运行的应用中，加速完成到匀速运行过程总有一个速度超调，调制PI参数没有找到一个合适值来消除这个超调。而且不同速度下稳定运行的PI参数也不相同，请问哪位高手能指导一下？
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给提问者出几个问题请回答：
第一，绿色的曲线代表什么？黄色的曲线呢？
第二，这个系统，负载的转动惯量是多少？电机的功率是多少？
第三，目前，速度调节器的P值（P1470 = ？）；I 值（P1472 = ?）
第四，这个系统做过快速调试的动态辨识了吗？如果做过了，请查看参数P432 = ？r345 = ？如果没做过。就不要看着两个参数了。
第五，按照下图示，目前把参数r3925的位报上来晒晒
还需要多摸索
1.绿色是给定速度r62，黄色是反馈速度r63
2.这个系统的惯量应该在10比左右，电机功率7.5KW。
3.P值13，I值50.
4没有做个动态识别，硬件结构不支持做动态识别。
5.r3925：1001H
系统结构不能做动态优化，但不等于不能做静态辨识。即P1910 = 1。静态辨识还是要做的。
PI时间常数，积分时间短了，放大倍数高了，就会出现系统超调现象而且再问太重出现周期的纹波震荡。把 P 值除以10，I 值乘以10。再看结果，然后在找最佳。也就是先做一个数量级的调整，看调节的变化趋势，再找到比较理想的结果。
已经做过静态识别（1900=2），最关键的还是调整PI参数，观察运行效果？静态识别设置P1900=2,P1910=1。动态识别设置参数1900=1，1960=1。这样是正确的么？
你的系统不是做不了动态辨识吗？做不了就不做了。静态辨识虽然电机通电了，但电机是不转的，仅仅是微转动，不会运行起来。做这个是为了在变频器的控制系统里建立电机等效模型。
你的那个录波，在稳态时波形都是小锯齿，就是速调放大倍数大了，积分时间小了，先减小放大倍数的同时，提高积分时间，再录波形看看趋势。就有方向了。
把速度环I设为0，只用P，看是否超调，有超调则降低，降到无超调的状态，这时转速设定值r62和实际值r63是存在稳态误差的；再加积分，比如先设置为200，再根据波形逐步减小，找到满意的波形即可。
支持K版观点，可能你的P值偏大而I值偏小了。具体根据实际波形来判断。
楼上方法，针对PI调节器的调试，操作性很强。完全支持！
很好的经验。
果然又学了很多
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