求助： 关于论坛里面一篇文章的困惑： 优化完毕注意改变的参数

    今天在看论坛的时候，看到一篇帖子。

     帖子的链接如下：

     优化完毕注意改变的参数

    下面是帖子的部分内容：

    [今天上班，值班电工打电话来说，真空上辊电机负荷为负值，下辊电流接近额定值。初步判断为下辊拖

着上辊走。但是好好的怎么会这样呢？刚检修换了电机，难道有问题？？

     现场是上下两个辊子，下辊为速度控制，上辊为速度环饱和下辊转矩做限幅，看了看实际的负荷，确实

是下辊到了90%而上辊为-10%，随机到配电室打开电脑，查看starter，，下辊速度给定实际1510，上辊给定

速度是1500，实际1500左右不稳定，原来退出饱和了，附加值没有起作用吗？将附加值由3%改到5%，没有作

用啊，而且给定值怎么没有变化啊 ，怪了，奥。明白了，速度限幅给限制了，一看P1082=1500，应该是

1800.这么就变成1500了呢？]

      我不明白的是这段话：

           下辊为速度控制， 

           上辊为速度环饱和  + 下辊的转矩做限幅。

    下辊为速度控制很好理解， 就是

 下辊就是这个地方：  control type 为 速度控制带编码器，或者不带编码器。

    而上辊的 速度环饱和 + 下辊的转矩限幅   是什么意思呢？

     是不是上辊为转矩控制， 带编码器，或者不带编码器， 然后功能图如下所示：

    如上图， 蓝色箭头所指的地方，其转矩的设定值，用了下辊的转矩输出值。     

你说的和文章里说的完全不对。上面说的是一回事，你的理解是另外一回事。跑到十万八千里以外去了。

感觉，你对那篇文章所描述的工艺和出现的问题，完全看不懂。唉，传动专业门槛太低了。没法。总不能掰碎了再讲呀。太费劲了。

楼主写了一大堆，问题其实就一个：什么是速度环饱和转矩限幅

驱动器速度控制的本质是通过速度偏差的PI计算，来控制电机的输出转矩，进而控制电机的输出转速来消除转速偏差。如果限定了电机输出转矩，偏差无法消除，积分就会一直起作用，直到积分饱和。

在实际应用中，有时会利用这种特性。通过机械来使电机无法达到转速设定值，同时通过转矩限幅来使电机输出设定的转矩实现转矩控制。

以该帖为例，由于上辊的转矩受限于下辊，无法达到转速设定值，进而实现速度环饱和转矩控制。但是该作者把上辊的转速限幅设置为了1500RPM，下辊运行在1510RPM时，上辊受限于转速限幅，运行于1500RPM就会被下辊所拖动，出现转矩为负的情况。此时上辊是正常的转速控制，积分退出了饱和。若上辊的转速限幅为1800RPM，则上辊会继续以下辊的转矩为转矩限幅，加速至下辊工作的1510RPM，处于速度环饱和转矩限幅状态。

另附西门子官方文档一份，有助于理解。

https://support.industry.siemens.com/cs/document/109478040/g120%E5%8F%98%E9%A2%91%E5%99%A8%E9%80%9F%E5%BA%A6%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E9%99%90%E5%B9%85%E7%9A%84%E5%AE%9E%E7%8E%B0?dti=0&lc=zh-CN