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使用的时V90PN版本驱动器,增量式编码器。
现场调试遇到一个奇怪的现象,首先已经通过FB284激活硬限位功能,在没有标定零点之前,JOG模式下手动操作伺服运动,人为触发轴的两个正负限位,报F7491或F7492错误。错误复位后,重新使能,但是再在jog模式下,操作伺服时(不在认为触碰限位),立马重新报F7491或F7492错误,说明复位没有真正的把错误消除掉,只有重启驱动器,消除才能错误。
后来发现,在先标定零点,然后伺服自己碰到硬限位的情况下,在认为触碰硬限位,才能真正把F7491或F7492错误复位掉。
请问,伺服是否有所谓的“自学习过程”,未标定零点前,不能触碰硬限位。
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在 EPOS 控制模式下,在如下操作之后,电机正常运转:
● 当在正向运行方向上到达正向停止挡块从而触发 F7492 时,使用 RESET 信号应答故
障,而后在负向运行方向上移动轴离开正向停止挡块,从而使轴返回到有效运行范围
内。
● 当在负向运行方向上到达负向停止挡块从而触发 F7491 时,使用 RESET 信号应答故
障,而后在正向运行方向上移动轴离开负向停止挡块,从而使轴返回到有效运行范围
说明
●当伺服驱动上电后,确保信号 CWL 与 CCWL 均处于高电平。
●在 EPOS 控制模式下,若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内,则电机无法运
转,并再次触发报警 F7491/F7492。
硬限位,就是真真意义上面不能超过这个行程的信号。
在硬件没有超过硬件行程时,必须确保信号 CWL 与 CCWL 均处于高电平。和有没有回参考点(零点)没关系。
软限位才和参考点有关系。
我的个人控制分享如下,希望对你有用:
我现在用V90 PN,EPOS控制时,将硬限位信号直接由PLC去控制。软限位我是通过实际坐标和设置的软限位坐标通过PLC去比较,软限位启用使能我是通过FB284管脚AxisRef来判断的,高电平软限位判断使能
EPOS,控制模式2时,软限位或硬限位触发后,断开FB284管脚S2CancelTraversing。控制模式7时,将软限位的信号与FB284管脚Jog1和Jog2做串联控制。如果是硬限位触发在把FB284的管脚EnableAxis也断开。我是这么的控制,具体逻辑还要看你自己的项目来具体实施。
硬限位触发,一般要靠人为把硬限位的信号撤掉才能恢复,就是说白了,硬限位触发要由专业人员(维修人员)来恢复。我接触到的一些进口设备一般都是这样,有的还会加个钥匙开关来短接这个硬限位,钥匙开关的钥匙是交给客户专业人员的。
针对楼上的个人体会和经验分享,认真学到了。
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