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EPOS回原点问题

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游士

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主题：【探讨】EPOS回原点问题


只看楼主 楼主 2020-06-27 17:12:13

    最近在使用V90伺服的过程中遇到了一个问题，采用EPOS的方式控制V90伺服电机，在回原点的过程中出现了一个现象，碰到原点开关停止后反向行走从原点开关信号消失搜索电机零脉冲的过程中，发现每次搜索的距离都不一样，导致最后每次停的原点位置都不一样，然后我去查了下零脉冲。有人解释是这样的：

      电机零脉冲---是指在电机的编码盘上有一条特殊的刻度线，因此电机没转一圈都会输出一个零脉冲。

        根据这个定义来分析的话，因为搜索零脉冲时电机编码盘的位置是不固定的，因此，搜索距离范围可能在0~360度之间，这样的话，如果电机转一圈负载移动比较大的话，这个误差不是就很大了？

        还有，找到零脉冲后接近参考点的距离是用偏移量设定的，这样每次都是移动同样的距离，这对于减小零脉冲导致的误差一点作用都没有啊，为什么不记录下参考点信号消失电机走零脉冲的距离，然后再返回同样的距离呢？

       如果靠调节原点开关的位置去改变搜索零脉冲的距离相对于同步轮的机构是不是没有效果？


 
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至圣

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回复：EPOS回原点问题


只看楼主 1楼 2020-06-27 20:22:13

你这种搜原点的方法对吗？应该只往一个方向找零点，你好像是两个方向都找零点？如果有机械间隙，你这么做就徒劳了。


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游士

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只看楼主 楼主 2楼 2020-07-11 09:59:56
以下是引用kdrjl在2020-06-27 20:22:13的发言 >1楼：

你这种搜原点的方法对吗？应该只往一个方向找零点，你好像是两个方向都找零点？如果有机械间隙，你这么做就徒劳了。

感谢K版的提醒，我是采用一个方向找零点的，用的是搜索参考点和零脉冲的方式，机械结构是齿轮加同步带，机械间隙肯定是有的，但是没有那么大，采用了反向间隙补偿的方式，情况没有明显的改善，后面有老师傅提醒，不用电机零脉冲只用接近开关信号，自己写了一个回原点的程序，就没出现这种情况了。


 
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至圣

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只看楼主 3楼 2020-07-11 15:59:39
以下是引用AlvinLy在2020-07-11 09:59:56的发言 >：

感谢K版的提醒，我是采用一个方向找零点的，用的是搜索参考点和零脉冲的方式，机械结构是齿轮加同步带，机械间隙肯定是有的，但是没有那么大，采用了反向间隙补偿的方式，情况没有明显的改善，后面有老师傅提醒，不用电机零脉冲只用接近开关信号，自己写了一个回原点的程序，就没出现这种情况了。

不错。自己解决了。找零点，一个方方向，使用沿脉冲触发，仅用一个检测信号。


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