工艺对象被动回原点精度

原来在项目上组态工艺对象被动回零，MC_Home模式2。发现在不同速度下回零精度不一致。

我的理解是模式2跟模式0是一样的，触发以后直接把Position的值写到轴的实际位置里。这个过程中有小小的时间差，不同的速度冲出去的距离不一样。①

这两天跟三菱的工程师聊天聊到滞后脉冲（西门子跟随误差）。他说三菱回零要选择要不要清空滞后脉冲，说这个会影响精度。我就想到了原来被动回零丢精度的事情。

1.假设跟随误差稳定，且回零指令只需OB91一个运行周期。那么我就可以预测被动回零的实际位置在Position+一个跟随误差的位置。②

2.MC_Home中有一个模式11，之前没印象，是不是V5中更新的不确定。这个模式会保存跟随误差，是不是理解成回零的结果是ActualPosition=Position-旧的跟随误差。③

3.跟随误差跟速度有没有关系？我认为在电机性能足够理想的前提下，跟随误差只和OB91运行周期关。也就是说如果我的原点开关输入映像和OB91同步，并且MC_Home在OB67中调用，那么在不同速度下被动回零的精度一致。④

①②③④，下了四个结论。一定有错的地方，期待拍砖。

学习一下，之前真没注意过这些，跟大佬学习一下

HOMING MODE 

模式2与模式8的作用是一样的，不同的是模式2下homed信号不会被复位，相同的是靠位置传感器被触发的上升沿信号来将position参数的值设置为当前实际位置值。

当然，这个位置传感器的信号是有延迟的，这个延迟既有物理方面的，也有逻辑方面的。

物理方面：传感器电路从被触发到电路输出高电平会有电路延时，运动的快慢会导致这个信号触发过程的延迟会有不同，而外部信号进入输入模块转换为逻辑信号也会有延迟，这里既有电路延迟也有滤波延迟，这个延迟根据不同类型的输入模块是相对固定的。

逻辑方面：当传感器信号被转换为逻辑信号后，在什么OB被刷新就很重要了，如果信号在OB1刷新且OB1的扫描周期比较大且波动也较大，那么触发被动寻参设置位置值的指令的延迟也是不确定的。如果信号是在OB91被刷新的，那么这个延迟是可以确定的，最大一个OB91的周期。

因此，使用高性能的输入模块，并将数字量输入置于过程映像分区“PIP OB Servo”中，设置的数字量输入滤波时间必须小于参考点开关处输入信号的持续时间，设置合理的回零速度，才能保证运动中回零的精度是相对比较高的。

物理的延迟相对稳定。传感器的响应时间和输入模块的滤波时间都属于这一类，是有延时但每回都一样，也就不影响精度。

如果是远程IO，总线延时会影响。需要组态IRT，或者是不用远程IO接在PLC本体上。

输入映像和OB Servo同步也好实现。

程序方面，OB1,OB67就看程序怎么写了。也不算是问题。

这样来看就剩下速度这个因素了。而速度的设定取决于工艺要求，没有办法保证每次经过时速度都相同。

比较想讨论的一个点在结论4??中，如果电机性能足够理想，跟随误差还跟速度有没有关系。我分析是没有关系的，如果真是这样速度这个因素就解决了。

远程IO支持IRT没问题，但需要相应模块的支持。

本地总线也可以支持IRT，但需要CPU及模块的支持。

但常规情况下被动寻参，无论是直接设置参考点（即使使用千分表校准），还是Reference on-fly，其绝对精度都会比主动回参要差一个数量级以上。

实际应用中，并不能保证被动寻参速度是一定的。

结论④：

电机性能足够理想，轴的跟随误差只和OB91周期有关。

测试方法：

组态虚拟轴测试，Trace<To>.Position和<To>.ActualPosition并计算差值。

虚拟轴是一根性能无敌的轴，满足“电机性能足够理想”的条件。

测试结果：

OB91周期：20ms

轴设定速度：100mm/s

跟随误差：4mm

OB91周期：20ms

轴设定速度：200mm/s

跟随误差：8mm

OB91周期：40ms

轴设定速度：200mm/s

跟随误差：16mm有0.001的浮动（应该是博途的问题计算位置时溢出或没算尽）

结论：

跟随误差和OB91频率和轴的速度分别相关。不排除成正比的可能。

是因为s=vt吗