840Dsl 欧拉角姿态编程-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

运维工程师专区

官方商城

作者	主题
大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 主题：【分享】840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主楼主 2020-07-20 11:08:54 标签：使用操作 840Dsl AM AS C/S 西门子五轴转换是非常灵活方便的，编程指令选择也非常丰富。通常如果是五轴设备，一般直接编程旋转角度即ABC就可以。但是有些场合，如果需要离线编程或者更高的需求，需要设置编程轨迹和刀具矢量方向，这时候就可以用A3 B3 C3方式实现。如果是六轴以上设备，光指定刀具矢量就不够了，还需要设置刀具切矢方向，即A3 B3 C3 AN3 BN3 CN3方式。但这样用6个变量来表达位姿姿态比较繁琐，故西门子提供欧拉角的方式来处理，下面重点介绍这种方式。介绍欧拉角编程方式 A2, B2, C2之前，介绍下相应的背景知识。一个姿态可以有多种表达方式，如3*3的矩阵转换、欧拉角、固定RPY角及四元数等等。为了使表达尽可能简练我们通常选择欧拉角或RPY角这种方式，但同一个姿态，可以有12种欧拉角的表达方式，所以在采用欧拉角前必须规定好欧拉角具体定义，即绕选择轴的先后顺序（在西门子里默认欧拉角的旋转顺序是ZYZ）。在西门子里建议采用的欧拉角主要是XYZ的欧拉角和ZYX的欧拉角（我个人选了ZYX的欧拉角）。使用 MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE 确定如何对已编程的角 A2, B2, C2 进行定义：为0根据 MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER（默认）进行定义，为1根据 G 代码组50 进行定义 (ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1, ORIVIRT2)。这里推荐MD21102设置为1，同时把20150[49]即G 代码组50设为3 （ORIVIRT1）。最后把21120[0-2] $MC_ORIAX_TURN_TAB_1 设为 3 2 1，定义虚拟轴的方向Z Y X。设置完成后，默认方式下就是启用ORIVIRT1 (虚拟定向轴的定向)方式编程。采用以上设置后，编程默认方式就是ORIVIRT1，该模式相当于ORIRPY的方式。好处是离线编程有了统一的标准，同时切换到WCS下也可以看到真实的点位和实时的位姿。可以获取当前系统的实时位姿，方便后续程序如相机跟踪仪等的集成应用。注：显示姿态的轴指定参数为 24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1 不想用A2 B2 C2 名称可修改参数 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Euler角名称春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 分享帖版主置评：值得收藏！（推荐人：菲戈）扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1633223&b_id=20&s_id=0&num=4
菲戈至圣经验值: 28623 发帖数: 5906 精华帖: 61 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 1楼 2020-07-20 11:16:17 还有没有搞过五轴欢迎交流，QQ：2301013064 邮箱：feige6@139.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
黑猫警长W 至圣经验值: 18416 发帖数: 2409 精华帖: 1 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 2楼 2020-07-20 13:10:47 楼主更新快！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
天芯至圣经验值: 18926 发帖数: 2108 精华帖: 0 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 3楼 2020-07-20 15:19:38 收藏，以后有用！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
WOWUWUWU 至圣经验值: 10584 发帖数: 1796 精华帖: 0 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 4楼 2020-08-07 19:57:35 谢谢楼主分享扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

作者

主题

大树哈

侠圣

经验值: 4168
发帖数: 311
精华帖: 6

主题：【分享】840Dsl 欧拉角姿态编程

只看楼主楼主 2020-07-20 11:08:54

标签：

西门子五轴转换是非常灵活方便的，编程指令选择也非常丰富。通常如果是五轴设备，一般直接编程旋转角度即ABC就可以。但是有些场合，如果需要离线编程或者更高的需求，需要设置编程轨迹和刀具矢量方向，这时候就可以用A3 B3 C3方式实现。

如果是六轴以上设备，光指定刀具矢量就不够了，还需要设置刀具切矢方向，即A3 B3 C3 AN3 BN3 CN3方式。但这样用6个变量来表达位姿姿态比较繁琐，故西门子提供欧拉角的方式来处理，下面重点介绍这种方式。

介绍欧拉角编程方式 A2, B2, C2之前，介绍下相应的背景知识。一个姿态可以有多种表达方式，如3*3的矩阵转换、欧拉角、固定RPY角及四元数等等。为了使表达尽可能简练我们通常选择欧拉角或RPY角这种方式，但同一个姿态，可以有12种欧拉角的表达方式，所以在采用欧拉角前必须规定好欧拉角具体定义，即绕选择轴的先后顺序（在西门子里默认欧拉角的旋转顺序是ZYZ）。在西门子里建议采用的欧拉角主要是XYZ的欧拉角和ZYX的欧拉角（我个人选了ZYX的欧拉角）。

使用 MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE 确定如何对已编程的角 A2, B2, C2 进行定义：为0根据 MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER（默认）进行定义，为1根据 G 代码组50 进行定义 (ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1, ORIVIRT2)。这里推荐MD21102设置为1，同时把20150[49]即G 代码组50设为3 （ORIVIRT1）。最后把21120[0-2] $MC_ORIAX_TURN_TAB_1 设为 3 2 1，定义虚拟轴的方向Z Y X。设置完成后，默认方式下就是启用ORIVIRT1 (虚拟定向轴的定向)方式编程。

采用以上设置后，编程默认方式就是ORIVIRT1，该模式相当于ORIRPY的方式。好处是离线编程有了统一的标准，同时切换到WCS下也可以看到真实的点位和实时的位姿。可以获取当前系统的实时位姿，方便后续程序如相机跟踪仪等的集成应用。

注：显示姿态的轴指定参数为

24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1

不想用A2 B2 C2 名称可修改参数

10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Euler角名称

春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com

分享帖版主置评：值得收藏！（推荐人：菲戈）

以下网友喜欢您的帖子：

重要声明：

著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1633223&b_id=20&s_id=0&num=4

菲戈

至圣

经验值: 28623
发帖数: 5906
精华帖: 61

回复：840Dsl 欧拉角姿态编程

只看楼主 1楼 2020-07-20 11:16:17

还有没有搞过五轴

欢迎交流，QQ：2301013064 邮箱：feige6@139.com

以下网友喜欢您的帖子：

黑猫警长W

至圣

经验值: 18416
发帖数: 2409
精华帖: 1

回复：840Dsl 欧拉角姿态编程

只看楼主 2楼 2020-07-20 13:10:47

楼主更新快！

以下网友喜欢您的帖子：

天芯

至圣

经验值: 18926
发帖数: 2108
精华帖: 0

回复：840Dsl 欧拉角姿态编程

只看楼主 3楼 2020-07-20 15:19:38

收藏，以后有用！

以下网友喜欢您的帖子：

WOWUWUWU

至圣

经验值: 10584
发帖数: 1796
精华帖: 0

回复：840Dsl 欧拉角姿态编程

只看楼主 4楼 2020-08-07 19:57:35

谢谢楼主分享

以下网友喜欢您的帖子：

作者	主题
大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 主题：【分享】840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主楼主 2020-07-20 11:08:54 标签：使用操作 840Dsl AM AS C/S 西门子五轴转换是非常灵活方便的，编程指令选择也非常丰富。通常如果是五轴设备，一般直接编程旋转角度即ABC就可以。但是有些场合，如果需要离线编程或者更高的需求，需要设置编程轨迹和刀具矢量方向，这时候就可以用A3 B3 C3方式实现。如果是六轴以上设备，光指定刀具矢量就不够了，还需要设置刀具切矢方向，即A3 B3 C3 AN3 BN3 CN3方式。但这样用6个变量来表达位姿姿态比较繁琐，故西门子提供欧拉角的方式来处理，下面重点介绍这种方式。介绍欧拉角编程方式 A2, B2, C2之前，介绍下相应的背景知识。一个姿态可以有多种表达方式，如3*3的矩阵转换、欧拉角、固定RPY角及四元数等等。为了使表达尽可能简练我们通常选择欧拉角或RPY角这种方式，但同一个姿态，可以有12种欧拉角的表达方式，所以在采用欧拉角前必须规定好欧拉角具体定义，即绕选择轴的先后顺序（在西门子里默认欧拉角的旋转顺序是ZYZ）。在西门子里建议采用的欧拉角主要是XYZ的欧拉角和ZYX的欧拉角（我个人选了ZYX的欧拉角）。使用 MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE 确定如何对已编程的角 A2, B2, C2 进行定义：为0根据 MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER（默认）进行定义，为1根据 G 代码组50 进行定义 (ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1, ORIVIRT2)。这里推荐MD21102设置为1，同时把20150[49]即G 代码组50设为3 （ORIVIRT1）。最后把21120[0-2] $MC_ORIAX_TURN_TAB_1 设为 3 2 1，定义虚拟轴的方向Z Y X。设置完成后，默认方式下就是启用ORIVIRT1 (虚拟定向轴的定向)方式编程。采用以上设置后，编程默认方式就是ORIVIRT1，该模式相当于ORIRPY的方式。好处是离线编程有了统一的标准，同时切换到WCS下也可以看到真实的点位和实时的位姿。可以获取当前系统的实时位姿，方便后续程序如相机跟踪仪等的集成应用。注：显示姿态的轴指定参数为 24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1 不想用A2 B2 C2 名称可修改参数 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Euler角名称春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 分享帖版主置评：值得收藏！（推荐人：菲戈）扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1633223&b_id=20&s_id=0&num=4
菲戈至圣经验值: 28623 发帖数: 5906 精华帖: 61 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 1楼 2020-07-20 11:16:17 还有没有搞过五轴欢迎交流，QQ：2301013064 邮箱：feige6@139.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
黑猫警长W 至圣经验值: 18416 发帖数: 2409 精华帖: 1 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 2楼 2020-07-20 13:10:47 楼主更新快！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
天芯至圣经验值: 18926 发帖数: 2108 精华帖: 0 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 3楼 2020-07-20 15:19:38 收藏，以后有用！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
WOWUWUWU 至圣经验值: 10584 发帖数: 1796 精华帖: 0 回复：840Dsl 欧拉角姿态编程只看楼主 4楼 2020-08-07 19:57:35 谢谢楼主分享扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

热门搜索

移动端入口

@CurrentUser.NickName@

技术论坛

自动化系统

驱动技术

数控系统

低压电器

传感器与通讯

谈天说地

咱工程师的故事

1847大咖专栏

特别专题

培训与认证答疑专区

服务合作伙伴专区

840Dsl 欧拉角姿态编程

20秒帮我们优化支持中心！

系统提示

系统提示

系统提示

微信登录扫码一键登录 验证码登录 密码登录

微信登录扫码一键登录

验证码登录

密码登录