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大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 主题：【分享】手动自动在TCS下移动只看楼主楼主 2020-07-20 23:57:13 标签：使用操作 ST CBD IVI 840Dsl 手动在TCS刀具坐标下的移动和设置详见“扩展功能”手册中8.7坐标手动运动（选件）一节。现做简要介绍，以机器人为例，默认开启机器人转换功能（相当于启用五轴转换）。手动情况下可以在MCS模式即机床关节轴下移动各轴，即机器人各关节轴RA1-RA6。切换MCS/WCS按键后，通过设置MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM（ JOG 方式下的坐标系）和 SD42650 $SC_CART_JOG_MODE ,可选择在BCS WCS TCS下移动。在BCS机床基坐标系下移动，相当于以机器人底座中心为坐标系原点（G500），刀尖点在机器人基坐标系下移动。除了沿着空间X Y Z方向平移外，还可以绕着 X Y Z做旋转，这种方式和之前帖子里介绍的虚拟轴ORIVIRT1设置相关。基坐标系BCS即G500只有一个，工件坐标系WCS可以有多个，从G54-G599。所以在工件坐标系下移动时必须注意在哪个坐标系下，同样可以沿着WCS坐标系平移和旋转。在刀具坐标系TCS下移动功能也是比较常用，尤其在加工时，沿着刀具方向远离比较安全。上面介绍了手动情况下的操作，在AUTO模式或MDA下如何实现TCS下移动呢？（BCS启用G500即可，WCS启用G54即可）可以通过TOROT 或TOFRAME指令，在该模式下，激活G91即可在刀具坐标系下实现XYZ的偏移。如想沿着刀具坐标系运动10mm,只需 TOROT G91 Z10 F1000 即可。那若是想沿着刀具坐标系旋转呢，该指令困扰了我好久，后来发现只需将角度设入 A2 B2 C2中即可实现，比较灵活。以上介绍的移动方式，基本在五轴及五轴以上西门子数控系统上都可以实现。五轴相关的指令和功能介绍相对比较抽象，没有实际的应用，较难理解其中的变化和区别。若有坛友涉及相关领域，可补充及探讨。春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1633358&b_id=20&s_id=0&num=5
菲戈至圣经验值: 28623 发帖数: 5906 精华帖: 61 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 1楼 2020-07-21 09:04:29 有用CNC做过机器人么？欢迎交流，QQ：2301013064 邮箱：feige6@139.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主楼主 2楼 2020-07-21 09:12:25 *以下是引用菲戈在2020-07-21 09:04:29的发言 >1楼*：有用CNC做过机器人么？有，现在西门子推的DIRECT CONTROL用的就是柯马机器人，最近分享的几篇帖子，就是机器人应用中遇到的问题和解决方式。春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
黑猫警长W 至圣经验值: 18416 发帖数: 2409 精华帖: 1 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 3楼 2020-07-21 20:27:44 跟着学习一下！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
天芯至圣经验值: 18926 发帖数: 2108 精华帖: 0 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 4楼 2020-07-21 20:53:37 先收着，以后用！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
WOWUWUWU 至圣经验值: 10584 发帖数: 1796 精华帖: 0 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 6楼 2020-10-30 18:14:02 跟着长知识。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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大树哈

侠圣

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主题：【分享】手动自动在TCS下移动

只看楼主楼主 2020-07-20 23:57:13

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手动在TCS刀具坐标下的移动和设置详见“扩展功能”手册中8.7坐标手动运动（选件）一节。

现做简要介绍，以机器人为例，默认开启机器人转换功能（相当于启用五轴转换）。

手动情况下可以在MCS模式即机床关节轴下移动各轴，即机器人各关节轴RA1-RA6。切换MCS/WCS按键后，通过设置MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM（ JOG 方式下的坐标系）和 SD42650 $SC_CART_JOG_MODE ,可选择在BCS WCS TCS下移动。

在BCS机床基坐标系下移动，相当于以机器人底座中心为坐标系原点（G500），刀尖点在机器人基坐标系下移动。除了沿着空间X Y Z方向平移外，还可以绕着 X Y Z做旋转，这种方式和之前帖子里介绍的虚拟轴ORIVIRT1设置相关。

基坐标系BCS即G500只有一个，工件坐标系WCS可以有多个，从G54-G599。所以在工件坐标系下移动时必须注意在哪个坐标系下，同样可以沿着WCS坐标系平移和旋转。

在刀具坐标系TCS下移动功能也是比较常用，尤其在加工时，沿着刀具方向远离比较安全。

上面介绍了手动情况下的操作，在AUTO模式或MDA下如何实现TCS下移动呢？（BCS启用G500即可，WCS启用G54即可）可以通过TOROT 或TOFRAME指令，在该模式下，激活G91即可在刀具坐标系下实现XYZ的偏移。如想沿着刀具坐标系运动10mm,只需 TOROT G91 Z10 F1000 即可。那若是想沿着刀具坐标系旋转呢，该指令困扰了我好久，后来发现只需将角度设入 A2 B2 C2中即可实现，比较灵活。

以上介绍的移动方式，基本在五轴及五轴以上西门子数控系统上都可以实现。五轴相关的指令和功能介绍相对比较抽象，没有实际的应用，较难理解其中的变化和区别。若有坛友涉及相关领域，可补充及探讨。

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菲戈

至圣

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回复：手动自动在TCS下移动

只看楼主 1楼 2020-07-21 09:04:29

有用CNC做过机器人么？

欢迎交流，QQ：2301013064 邮箱：feige6@139.com

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大树哈

侠圣

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回复：手动自动在TCS下移动

只看楼主楼主 2楼 2020-07-21 09:12:25

以下是引用菲戈在2020-07-21 09:04:29的发言 >1楼：

有用CNC做过机器人么？

有，现在西门子推的DIRECT CONTROL用的就是柯马机器人，最近分享的几篇帖子，就是机器人应用中遇到的问题和解决方式。

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黑猫警长W

至圣

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只看楼主 3楼 2020-07-21 20:27:44

跟着学习一下！

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天芯

至圣

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只看楼主 4楼 2020-07-21 20:53:37

先收着，以后用！

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WOWUWUWU

至圣

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只看楼主 6楼 2020-10-30 18:14:02

跟着长知识。

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大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 主题：【分享】手动自动在TCS下移动只看楼主楼主 2020-07-20 23:57:13 标签：使用操作 ST CBD IVI 840Dsl 手动在TCS刀具坐标下的移动和设置详见“扩展功能”手册中8.7坐标手动运动（选件）一节。现做简要介绍，以机器人为例，默认开启机器人转换功能（相当于启用五轴转换）。手动情况下可以在MCS模式即机床关节轴下移动各轴，即机器人各关节轴RA1-RA6。切换MCS/WCS按键后，通过设置MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM（ JOG 方式下的坐标系）和 SD42650 $SC_CART_JOG_MODE ,可选择在BCS WCS TCS下移动。在BCS机床基坐标系下移动，相当于以机器人底座中心为坐标系原点（G500），刀尖点在机器人基坐标系下移动。除了沿着空间X Y Z方向平移外，还可以绕着 X Y Z做旋转，这种方式和之前帖子里介绍的虚拟轴ORIVIRT1设置相关。基坐标系BCS即G500只有一个，工件坐标系WCS可以有多个，从G54-G599。所以在工件坐标系下移动时必须注意在哪个坐标系下，同样可以沿着WCS坐标系平移和旋转。在刀具坐标系TCS下移动功能也是比较常用，尤其在加工时，沿着刀具方向远离比较安全。上面介绍了手动情况下的操作，在AUTO模式或MDA下如何实现TCS下移动呢？（BCS启用G500即可，WCS启用G54即可）可以通过TOROT 或TOFRAME指令，在该模式下，激活G91即可在刀具坐标系下实现XYZ的偏移。如想沿着刀具坐标系运动10mm,只需 TOROT G91 Z10 F1000 即可。那若是想沿着刀具坐标系旋转呢，该指令困扰了我好久，后来发现只需将角度设入 A2 B2 C2中即可实现，比较灵活。以上介绍的移动方式，基本在五轴及五轴以上西门子数控系统上都可以实现。五轴相关的指令和功能介绍相对比较抽象，没有实际的应用，较难理解其中的变化和区别。若有坛友涉及相关领域，可补充及探讨。春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1633358&b_id=20&s_id=0&num=5
菲戈至圣经验值: 28623 发帖数: 5906 精华帖: 61 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 1楼 2020-07-21 09:04:29 有用CNC做过机器人么？欢迎交流，QQ：2301013064 邮箱：feige6@139.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
大树哈侠圣经验值: 4168 发帖数: 311 精华帖: 6 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主楼主 2楼 2020-07-21 09:12:25 *以下是引用菲戈在2020-07-21 09:04:29的发言 >1楼*：有用CNC做过机器人么？有，现在西门子推的DIRECT CONTROL用的就是柯马机器人，最近分享的几篇帖子，就是机器人应用中遇到的问题和解决方式。春节求招数控或自动化工程师，有意联系martintree@qq.com 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
黑猫警长W 至圣经验值: 18416 发帖数: 2409 精华帖: 1 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 3楼 2020-07-21 20:27:44 跟着学习一下！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
天芯至圣经验值: 18926 发帖数: 2108 精华帖: 0 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 4楼 2020-07-21 20:53:37 先收着，以后用！扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
WOWUWUWU 至圣经验值: 10584 发帖数: 1796 精华帖: 0 回复：手动自动在TCS下移动只看楼主 6楼 2020-10-30 18:14:02 跟着长知识。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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