关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

运维工程师专区

官方商城

作者	主题
锋言锋语至圣经验值: 23746 发帖数: 3385 精华帖: 52 主题：【探讨】关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主楼主 2020-09-30 14:44:13 看了此贴，受益匪浅。不过我想到另一种方法：对于阶跃信号，经过两次一阶惯性滤波，输出曲线为 1 - e^-t - te^-t; 上升曲线：下降段：实际使用时，输入信号为xr: 第一次滤波： x01 = (x01) a1 + xr * (1 - a1); 第二次滤波： x02 = (x02)a2 + x01(1 - a2); 不忘初心扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1644965&b_id=104&s_id=0&num=7
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 1楼 2020-09-30 21:48:38 我对阶跃信号的处理都是采用CFC来做。没有计算公式那些算法，把它拉出来，输入和输出一BiCo，然后设置好斜坡时间。就完事了。效果也挺好的。而且斜坡的斜率可调。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
看雪001 至圣经验值: 19412 发帖数: 2077 精华帖: 73 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 2楼 2020-10-01 18:47:38 我原帖要表达的意思是“增量计算相比较绝对计算要简单得多”，理解上图不难发现这三者之间的函数关系： A:=A+j; V：=V+A; j为0，V就是直线，否则V就是曲线。线段说到底是由点构成的，这些点就是定长计算周期，在定长计算周期中只需要做简单累加（增量计算），而不必乘方或者幂运算（绝对计算）。一楼回复很明确，控制j就行了，有所为有所不为。大道至简，知易行难扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
锋言锋语至圣经验值: 23746 发帖数: 3385 精华帖: 52 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主楼主 3楼 2020-10-02 07:42:11 *以下是引用看雪001在2020-10-01 18:47:38的发言 >2楼*：我原帖要表达的意思是“增量计算相比较绝对计算要简单得多”，理解上图不难发现这三者之间的函数关系： A:=A+j; V：=V+A; j为0，V就是直线，否则V就是曲线。线段说到底是由点构成的，这些点就是定长计算周期，在定长计算周期中只需要做简单累加（增量计算），而不必乘方或者幂运算（绝对计算）。一楼回复很明确，控制j就行了，有所为有所不为。我发帖的意思是提供另一种思路，不是说计算的问题。你的方法，增量法很简单。其实，你的方法，启动时是一个v(t) = at^2的函数。不忘初心扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 4楼 2020-10-02 10:38:34 西家传动的CFC也有带加加速度计算的斜坡函数发生器。可以直接调用，无需编程计算。从DCC里拉出来直接用即可。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 5楼 2020-10-05 16:57:58 我喜欢用装置里的CFC（图形化编程），在底层而不是在PLC里做工艺控制功能。除非装置里做不了。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
锋言锋语至圣经验值: 23746 发帖数: 3385 精华帖: 52 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主楼主 6楼 2020-10-15 08:55:43 *以下是引用kdrjl在2020-09-30 21:48:38的发言 >1楼*：我对阶跃信号的处理都是采用CFC来做。没有计算公式那些算法，把它拉出来，输入和输出一BiCo，然后设置好斜坡时间。就完事了。效果也挺好的。而且斜坡的斜率可调。这是哪个功能块？没看明白不忘初心扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 7楼 2020-10-15 14:20:26 *以下是引用锋言锋语在2020-10-15 08:55:43的发言 >6楼：这是哪个功能块？没看明白以下是引用kdrjl在2020-09-30 21:48:38的发言 >1楼：我对阶跃信号的处理... 引用1楼详细内容：* 我对阶跃信号的处理都是采用CFC来做。没有计算公式那些算法，把它拉出来，输入和输出一BiCo，然后设置好斜坡时间。就完事了。效果也挺好的。而且斜坡的斜率可调。在DCC的功能手册里，你自己找斜坡函数发生器就可以找到了。这个斜波函数发生器，其原理非常的典型。你如果在过去的硬件集成电路时代，接触过硬件电路搭的斜函电路，再看这个功能图，就非常亲切了呦。由此，模拟控制原理没有变，变得只是方法，过去是硬件（电子元件）电路搭的，现在是计算机数字化实现的。仅此而已。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

作者

主题

锋言锋语 

至圣

经验值: 23746
发帖数: 3385
精华帖: 52

主题：【探讨】关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主楼主 2020-09-30 14:44:13

看了此贴，受益匪浅。不过我想到另一种方法：

对于阶跃信号，经过两次一阶惯性滤波，输出曲线为 1 - e^-t - t*e^-t;

上升曲线：

下降段：

实际使用时，

输入信号为xr:

第一次滤波：

x01 = (x01) * a1 + xr * (1 - a1);

第二次滤波：

x02 = (x02)*a2 + x01*(1 - a2);

不忘初心

以下网友喜欢您的帖子：

重要声明：

著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1644965&b_id=104&s_id=0&num=7

kdrjl

至圣

经验值: 136855
发帖数: 34973
精华帖: 435

回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主 1楼 2020-09-30 21:48:38

我对阶跃信号的处理都是采用CFC来做。没有计算公式那些算法，把它拉出来，输入和输出一BiCo，然后设置好斜坡时间。就完事了。效果也挺好的。而且斜坡的斜率可调。

我是你的朋友

以下网友喜欢您的帖子：

看雪001

至圣

经验值: 19412
发帖数: 2077
精华帖: 73

回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主 2楼 2020-10-01 18:47:38

我原帖要表达的意思是“增量计算相比较绝对计算要简单得多”，理解上图不难发现这三者之间的函数关系：

A:=A+j;

V：=V+A;

j为0，V就是直线，否则V就是曲线。线段说到底是由点构成的，这些点就是定长计算周期，在定长计算周期中只需要做简单累加（增量计算），而不必乘方或者幂运算（绝对计算）。

一楼回复很明确，控制j就行了，有所为有所不为。

大道至简，知易行难

以下网友喜欢您的帖子：

锋言锋语 

至圣

经验值: 23746
发帖数: 3385
精华帖: 52

回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主楼主 3楼 2020-10-02 07:42:11

以下是引用看雪001在2020-10-01 18:47:38的发言 >2楼：

我原帖要表达的意思是“增量计算相比较绝对计算要简单得多”，理解上图不难发现这三者之间的函数关系：

A:=A+j;

V：=V+A;

一楼回复很明确，控制j就行了，有所为有所不为。

我发帖的意思是提供另一种思路，不是说计算的问题。你的方法，增量法很简单。其实，你的方法，启动时是一个v(t) = at^2的函数。

不忘初心

以下网友喜欢您的帖子：

kdrjl

至圣

经验值: 136855
发帖数: 34973
精华帖: 435

回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主 4楼 2020-10-02 10:38:34

西家传动的CFC也有带加加速度计算的斜坡函数发生器。可以直接调用，无需编程计算。从DCC里拉出来直接用即可。

我是你的朋友

以下网友喜欢您的帖子：

kdrjl

至圣

经验值: 136855
发帖数: 34973
精华帖: 435

回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主 5楼 2020-10-05 16:57:58

我喜欢用装置里的CFC（图形化编程），在底层而不是在PLC里做工艺控制功能。除非装置里做不了。

我是你的朋友

以下网友喜欢您的帖子：

锋言锋语 

至圣

经验值: 23746
发帖数: 3385
精华帖: 52

回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主楼主 6楼 2020-10-15 08:55:43

以下是引用kdrjl在2020-09-30 21:48:38的发言 >1楼：

这是哪个功能块？没看明白

不忘初心

以下网友喜欢您的帖子：

kdrjl

至圣

经验值: 136855
发帖数: 34973
精华帖: 435

回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

只看楼主 7楼 2020-10-15 14:20:26

以下是引用锋言锋语在2020-10-15 08:55:43的发言 >6楼：

这是哪个功能块？没看明白

以下是引用kdrjl在2020-09-30 21:48:38的发言 >1楼：我对阶跃信号的处理...

引用1楼详细内容：

在DCC的功能手册里，你自己找斜坡函数发生器就可以找到了。这个斜波函数发生器，其原理非常的典型。你如果在过去的硬件集成电路时代，接触过硬件电路搭的斜函电路，再看这个功能图，就非常亲切了呦。

由此，模拟控制原理没有变，变得只是方法，过去是硬件（电子元件）电路搭的，现在是计算机数字化实现的。仅此而已。

我是你的朋友

以下网友喜欢您的帖子：

作者	主题
锋言锋语至圣经验值: 23746 发帖数: 3385 精华帖: 52 主题：【探讨】关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主楼主 2020-09-30 14:44:13 看了此贴，受益匪浅。不过我想到另一种方法：对于阶跃信号，经过两次一阶惯性滤波，输出曲线为 1 - e^-t - te^-t; 上升曲线：下降段：实际使用时，输入信号为xr: 第一次滤波： x01 = (x01) a1 + xr * (1 - a1); 第二次滤波： x02 = (x02)a2 + x01(1 - a2); 不忘初心扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1644965&b_id=104&s_id=0&num=7
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 1楼 2020-09-30 21:48:38 我对阶跃信号的处理都是采用CFC来做。没有计算公式那些算法，把它拉出来，输入和输出一BiCo，然后设置好斜坡时间。就完事了。效果也挺好的。而且斜坡的斜率可调。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
看雪001 至圣经验值: 19412 发帖数: 2077 精华帖: 73 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 2楼 2020-10-01 18:47:38 我原帖要表达的意思是“增量计算相比较绝对计算要简单得多”，理解上图不难发现这三者之间的函数关系： A:=A+j; V：=V+A; j为0，V就是直线，否则V就是曲线。线段说到底是由点构成的，这些点就是定长计算周期，在定长计算周期中只需要做简单累加（增量计算），而不必乘方或者幂运算（绝对计算）。一楼回复很明确，控制j就行了，有所为有所不为。大道至简，知易行难扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
锋言锋语至圣经验值: 23746 发帖数: 3385 精华帖: 52 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主楼主 3楼 2020-10-02 07:42:11 *以下是引用看雪001在2020-10-01 18:47:38的发言 >2楼*：我原帖要表达的意思是“增量计算相比较绝对计算要简单得多”，理解上图不难发现这三者之间的函数关系： A:=A+j; V：=V+A; j为0，V就是直线，否则V就是曲线。线段说到底是由点构成的，这些点就是定长计算周期，在定长计算周期中只需要做简单累加（增量计算），而不必乘方或者幂运算（绝对计算）。一楼回复很明确，控制j就行了，有所为有所不为。我发帖的意思是提供另一种思路，不是说计算的问题。你的方法，增量法很简单。其实，你的方法，启动时是一个v(t) = at^2的函数。不忘初心扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 4楼 2020-10-02 10:38:34 西家传动的CFC也有带加加速度计算的斜坡函数发生器。可以直接调用，无需编程计算。从DCC里拉出来直接用即可。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 5楼 2020-10-05 16:57:58 我喜欢用装置里的CFC（图形化编程），在底层而不是在PLC里做工艺控制功能。除非装置里做不了。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
锋言锋语至圣经验值: 23746 发帖数: 3385 精华帖: 52 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主楼主 6楼 2020-10-15 08:55:43 *以下是引用kdrjl在2020-09-30 21:48:38的发言 >1楼*：我对阶跃信号的处理都是采用CFC来做。没有计算公式那些算法，把它拉出来，输入和输出一BiCo，然后设置好斜坡时间。就完事了。效果也挺好的。而且斜坡的斜率可调。这是哪个功能块？没看明白不忘初心扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
kdrjl 至圣经验值: 136855 发帖数: 34973 精华帖: 435 回复：关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法只看楼主 7楼 2020-10-15 14:20:26 *以下是引用锋言锋语在2020-10-15 08:55:43的发言 >6楼：这是哪个功能块？没看明白以下是引用kdrjl在2020-09-30 21:48:38的发言 >1楼：我对阶跃信号的处理... 引用1楼详细内容：* 我对阶跃信号的处理都是采用CFC来做。没有计算公式那些算法，把它拉出来，输入和输出一BiCo，然后设置好斜坡时间。就完事了。效果也挺好的。而且斜坡的斜率可调。在DCC的功能手册里，你自己找斜坡函数发生器就可以找到了。这个斜波函数发生器，其原理非常的典型。你如果在过去的硬件集成电路时代，接触过硬件电路搭的斜函电路，再看这个功能图，就非常亲切了呦。由此，模拟控制原理没有变，变得只是方法，过去是硬件（电子元件）电路搭的，现在是计算机数字化实现的。仅此而已。我是你的朋友扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

热门搜索

移动端入口

@CurrentUser.NickName@

技术论坛

自动化系统

驱动技术

数控系统

低压电器

传感器与通讯

谈天说地

咱工程师的故事

1847大咖专栏

特别专题

培训与认证答疑专区

服务合作伙伴专区

关于 【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

20秒帮我们优化支持中心！

系统提示

系统提示

系统提示

微信登录扫码一键登录 验证码登录 密码登录

关于【探讨】jerk——S形曲线的简单算法

微信登录扫码一键登录

验证码登录

密码登录