绝对值校准模块FB38000使用心得

最近的一个项目硬件组成：

PLC：1215C DC/DC/DC，两台V90 PN，一个HMI，一个基恩士IV2-G30视觉传感器，都通过ProfiNet连接

V90控制模式EPOS，绝对值编码器，PLC使用111报文，FB284功能块控制伺服。

V90回参考点方式采用参考点挡块（信号REF）及编码器零脉冲。FB284管脚ModePos=4(回零设置)正方向回零方式.

通过这种方式回零后如果不对V90做参考点校准和不保存到ROM操作，重新关机上电后需要对V90重新回参考点的操作，这样使用绝对值编码器的意义就没了。前面几次我都是通过主动回零后，在人工在V90上面对绝对值编码器进行校准和保存到ROM的操作。比较麻烦。后面发现西门子有FB38000模块，可以通过PLC完成校准和保存。经过一段时间的测试，整理了下面的内容，分享下。

FB38000功能

在S7-1200中使用绝对值编码器校正功能块实现V90 PN EPOS 功能的绝对值编码器校正。功能块完成零点坐标(p2599) 的写入，并且对参数进行掉电。PLC 与驱动间通过非周期性通信的方式来修改绝对值编码器校准的相关参数。

FB38000调用模块

经测试在“循环中断”组织块中调用，循环时间间隔500ms，效果最好。可以在伺服使能状态下操作。

FB38000管脚分布

Execute：只需要一个上升沿触发

CopyRamToRom：置1参数从RAM复制到ROM，置0参数不复制到ROM

HardwareId：报文 HW ID

AxisNumber：对于V90驱动设置为2

EncoderNumber：对于V90驱动设置为1

ReferencePoint：零点坐标值

Done：从0变为1表示任务完成

Busy：为1表示任务正在处理

控制时序图

下面时序图自己整理，可能不一样。下次我用博途跟踪一个实际的控制时序图。

Execute上升沿触发

Busy由“0→1”，模块操作结束后由“1→0”，并等待伺服操作完成后Done由“0→1”

Done由“0→1”后需要等待下一次Execute上升沿触发后会由“1→0”

删除绝对值校正

经测试，伺服绝对值编码器校正后，重新上电，可以使用FB38000模块来变向删除绝对值校正。

操作的时候CopyRamToRom置“0”，Execute上升沿触发操作等待完成。

对伺服关闭重新上电后伺服会报警F7441，AxisRef信号置“0”，删除绝对值校正，可以重新对伺服轴回参考点操作

不错，值得学习。

已经学习，谢谢分享。

不错，学习了

感谢楼主分享，时序图不错

补充下内容:

测试平台：

PLC：S7-1215C DC/DC/DC,6ES7 215-1AG40-0XB0，固件：V4.3

V90 PN：6SL3210-5FB10-4UF1，固件：v10401

伺服电机：1FL6034-2AF21-1MG1，编码器：绝对值单圈21位，EPOS控制模式，位置跟踪功能激活，绝对值编码器虚拟转数：128

PLC编程平台：博途V14 SP1 Update9

V90调试软件：V-ASSISTANT V1.06.02

FB284模块是DriveLib5.0内置的，通过OB1调用

FB38000模块（Version：01.01.00，Date：05.08.2020）通过OB30调用

我的PLC编程逻辑如下：

提供FB284完成对V90的主动回零操作，回零过程中等待FB284模块的管脚AxisRef由“0→1”。

利用FB284模块的管脚AxisRef由“0→1”的上升沿，触发FB38000模块管脚“Execute”。

然后等待FB38000模块管脚Busy由“0→1”确认模块是否工作，再等待FB38000模块管脚Done“0→1”来判断是否完成操作。

通过上面的逻辑就能实现V90伺服采用绝对值编码器时，利用主动回零来自动完成零点的保存工作，避免V90伺服采用绝对值编码器主动回零，重新上电开机原点丢失的情况。

我有两个伺服轴，我是把一个伺服的FB38000模块管脚Busy常闭串到另外一个伺服的回零逻辑中，起到FB38000模块操作的互相连锁。

下一步我会做一个逻辑判断，FB38000模块管脚Busy由“0→1”，等待管脚Done“0→1”的这段超时报警操作。

图文并茂，非常好的分享，点赞

非常好的分享，谢谢。

感谢分享！

感谢楼主分享，学习了！

一直没深入使用V90，能否请教下如果是V90‘多圈绝对值’使用FB284是怎样一个流程。

问题1:假定已经在伺服驱动器端用V-assitant软件完成了机械原点与多圈原点的标定匹配，而且不再需要做原点校正，那么是不是在程序都不需要调用FB38000，直接FB284mode模式管脚=2，直接拿来用就行了？

为题2:如果1是对的，Position管脚输出的已经同步成多圈编码器的实际值了？假定此时伺服使能关闭，人手工转动轴，FB284的Position值是否在同步变化？

 请教大神，我用S1215 控制V90PN做圆周运动，用的是模态轴，每运行90度停下，直接给定编码器原点后，第一次转90度，编码器位置值为90第二次为180，第三次265，第四次为351.误差有点大，如何做才能控制精准些呀？急求，在网上未找到相关资料。请教大神

讲神话故事吗，走不到位，伺服也不报个错？

想想自己都干了些什么！别着急问指望别人！

谢谢分享！

感谢分享，很有用的实例，学习了

楼主用尝试将其用在S120上吗？

我最近在一个项目上用过，发现修改编码器的功能是好用的，但是copy to rom的功能不能正常起作用。又单独外部写了一段程序解决的。

我这边目前的项目，还没必要使用S120。不过应该差不多吧。可能就是轴号和编码器号可能设置不一样。

1、每运行90度停下，直接给定编码器原点后。为什么要这么处理？

2、误差有点大，现在是多大？带的机械部分是啥？

没看明白你的控制思路。

V90使用FB284，不分编码器的类型的。

FB284使用见西门子官方的文档，http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/109765618

问题1:需不需要调用FB38000，看你自己的对项目的理解。我个人认为，如果伺服电机坏了，更换是否是用户要在V90上面自己搞，如果搞不来就会找你。

为题2:Position管脚输出的是实际值，和单圈或多圈编码器没关系。伺服只是使能关闭，不下电，人手工转动轴，FB284的Position值是同步变化。如果伺服关电，多圈编码器没问题的，上电后实际值和实际物理位置是一致的；单圈编码器就会有问题，具体还看实际的应用。

抱歉没说明白，就是跟进一个项目，给卷膜印上日期，在电机轴上装了个印字轮，这个轮上每隔90度装了个字模。当检测到卷膜上的色标时，印字轮开始旋转，转到70度，字模会接触到卷膜印上日期，一直旋转到90度会停止，检测到下一个色标时会继续旋转。

现在的问题是累积的误差有点大，刚开始还行，印的位置还行，越往后位置会一点点位移了，不知道如何优化好。