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请教:CU320 伺服电机在提升类设备中，需要作何优化?

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游民

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主题：【探讨】请教:CU320 伺服电机在提升类设备中，需要作何优化?


只看楼主 楼主 2020-10-20 08:31:20

目前接手了一台设备，使用CU320+西门子55A伺服电机做工件提升，夹具和工件一共在3吨左右，木有配重，有一个辅助抱闸气缸，有反馈点接入PLC。电机使能后抱闸打开瞬间，肉眼可以看到工件下坠：

所有优化了Speed Controller的P，I值，下坠量减少；

加大静态误差p2542至1000LU，电机不再报警，坠落后迅速拉回到原来的位置。

请问大家有没有此类调试经验，哪些参数应该进行优化，保证安全以及控制性，感谢！


PS：在电机安装前，空载做了静态测量和动态优化。


 
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只看楼主 1楼 2020-10-20 20:14:49

在下坠过程监控r27，是否达到了额定电机电流呢？


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游民

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只看楼主 楼主 2楼 2020-10-21 14:47:32

这是电机使能瞬间，电机抱闸打开，Z轴下跌500Lu, 对应于0.5mm。



 
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只看楼主 3楼 2020-10-21 19:00:56

如果这样，检查你的制动回路吧，制动能力没有发挥出来。


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只看楼主 楼主 4楼 2020-10-22 11:49:42

有没有办法让Z轴伺服一直保持向上的转矩。问题是如果抱闸不打开，伺服就不知负载有多大，应该输出多大电流


 
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只看楼主 5楼 2020-10-22 18:38:27

好像是你的抱闸打开的时机有点早了，再晚一点，电机的反向力矩就建立了。或者说先给设定值，再打开抱闸。就不溜车了吧。


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游民

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只看楼主 楼主 6楼 2020-10-23 17:27:29

Z轴的配置参数，及Trace存档

Z_Axis.7z



 
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只看楼主 7楼 2020-10-27 14:20:02

 唉，应该直接上图片就可以看到了，其他的文件，论坛里不支持吧？看不见。需要用其他文件打开才行。图片或者截屏都能直接看到了。


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