关于打开抱闸期间的转矩设定

众所周知， 由于STOP2的存在，抱闸打开期间速度设定无效。如何在抱闸打开期间形成一定的转矩呢？

1. 附加转矩通道， 1511， 转矩给定环节直接进行叠加的一个分量；

2. 转速控制器积分偏置， 1475， 我的理解是， 这个参数在励磁完成后， 将速度控制器的I分量进行偏置并保持到抱闸打开结束；

      我的理解是， 这两者的对初始转矩的产生是一样的。 差别是， 第一种， 必须打开抱闸以后人为撤掉，除非一直需要进行转矩偏置（比如氧枪的情况）；第二种， 抱闸打开以后， 转速控制器自动接管， 不用在人为撤销， 但是这种方法，无法产生一个始终的转矩偏置。

我记得在这个栏目里，曾经有过抱闸的控制和设置方法的精华贴交流。你是不是在这个栏目下，自己搜一下？

看楼主的帖子有时候真是云里雾里的，楼主是来交流探讨的还是在自说自话？

说半天，连个负载类型，传动结构都没说清楚，一个“据我所知”一个“我的理解”偏置啊补偿啊就上。

不好意思。 @Zane大拿。

我只是在说抱闸打开期间转矩如何给出，可以隐去负载类型、传动结构。

不要这样自以为是，你还远没到这个水平。

“我只是在说抱闸打开期间转矩如何给出”，因果关系也不对。

我只是在说抱闸打开期间转矩如何给出”，因果关系也不对。 

什么因果关系不对？

在抱闸设置里边有这个，连接1531，在参数列表里修改1531，我们一般为20%

 这个还得看制动器的顺控器逻辑，据我所知，基本上前提条件如下：

频率>X, 电流>x，转矩>X，制动器OPEN延迟时间》>=x 这些条件满足时制动器才会打开，而不是楼主认为的制动器打开时转矩的是多少，理论上这个转矩楼主调试完成以后基本上是知道多少的了。

制动器打开以后，如果是闭环控制，系统会根据负载的大小，根据ASR（PI速度控制器）设置的比例积分参数进行动态的施加转矩。

补充一下：如果楼主设置的参数让转矩>50%时打开制动器，那么就是50%，这个不是已经知道了吗？

这个是s120还是？ 

抱闸打开期间的转矩， 不是大于多少转矩打开抱闸。

不明白电机的扭矩输出为什么一定要和打开的抱闸扯上关系？

那你为啥不想想没有抱闸的电机扭矩又该是如何输出的呢？

电机扭矩的输出，就是取决于综合负载的大小，

因为s120的STOP2的存在，  用转矩阈值打开抱闸可能行不通， 甚至打开抱闸期间， 转速给定值去使能。

简单来说， 就是S120， 怎么实现转矩阈值打开抱闸， 怎么实现打开爆炸期间有转矩输出？

能不能， 怎么做？     不涉及具体负载结构。 

这个问题涉及到变频器运行的基本逻辑。我手头只有一个G120，在这方面与S120控制原理相同。为了详解启动的过程，我特地做了下列实验：

设备：CU250S-2 PN+PM240-2，电机为西门子1LA异步电机，0.12KW，额定扭矩0.85Nm，P2003=1.7Nm。此电机并无实际抱闸。

转速设定值为500rpm.电机励磁时间为75ms。抱闸打开时间1000ms.  trace触发信号为r52.1。

抱闸设置如图1：

当设P1351=0时，

 由此图可以看出，在P1351=0时，1075ms后，随着转速设定值的增加，电机同步输出转矩，实际转速上升；

P1351=50时，附加转矩为0.85Nm。实际工作如下图：

由此图可以看出，75ms（电机励磁时间）后电机开始输出0.85Nm转矩。由于此电机并无实际抱闸，电机转速r61开始增加到约290rpm，输出转矩很快下降到0.33Nm，转速/转矩达到一个平衡，但此时r60依然为0；再过1000ms(所设抱闸打开时间)后，r60沿转速斜坡曲线进行增加，实际转速r61也跟随着增加到500rpm。

或许这就是楼主所想要的抱闸打开期间的转矩输出。

对于P1511的效果，（此时P1475=0）.实验结果如图：

这里面有一个非常有意思的现象是，在抱闸打开时间之内，电机实际转速越来越低的。可见，如果是转矩控制，这个参数的设定是可以直接起作用的；但是对于转速控制，在函数发生器工作之前，设置P1511后电机也并非持续输出设定的转矩，没有多大帮助。

以上测试，P1300=20。设P1300=21，又略有不同：

当P1475=0,P1511=0.85Nm时：

当P1475=0.85Nm,P1511=0时：

 抱闸打开期间

第一个图中，实际转速和转矩会逐渐降为0；

第二个图中，实际转速没有达到设定值，但有输出转矩。有意思的是r60，这种状态下会有一个跳变。如果电机真的有抱闸，应该就没有这个现象了。

在坛子里，抱闸控制时不时的由提问者发起热议。本楼交流和讨论，给出了详细的问题解析。值得参考，分享，收藏。以举一反三地解决自己将会遇到的抱闸控制问题。

我认为，抱闸打开以后，转矩的大小是取决于负载的了，例如闭环系统，抱闸打开以后，实际速度一直跟随参考速度，负载越大施加的电流就越大。负载越小施加的电流就越小，所以由此可见，抱闸打开以后转矩/电流的大小是根据负载来决定的了，这个不否认吧？但是抱闸打开时的电流频率延迟时间以及转矩都是可以固定的，在起重机上为了防止满载提升时导致下坠的问题，一般要100%满转矩打开抱闸。

前面楼主回了我的内容是：抱闸打开期间的转矩， 不是大于多少转矩打开抱闸。

所以我认为，抱闸打开以后，变频器根据电机的负载大小（编码器速度反馈）不断的施加电流来实现实际速度=参考速度的一个过程。

实验：例如一个闭环矢量控制系统，编码器反馈有问题时（例如编码器通道断线），变频器认为实际速度一直上不来，会一直不断的施加电流，一直到过电流报警为止。

总结：抱闸打开以后，转矩大小取决于负载大小。

不知道楼主说的STOP2停车 是不是类似于负载悬停？

MM4停车模式：

停车指的是将电机的转速降到零速的操作，MM4支持三种停车方式：

OFF1停车：断开启动命令所对应的停车方式，变频器将按照P1121所设定的斜坡下降时间减速

OFF2停车：也叫自由停车，变频器封锁脉冲输出（给电机断电），电机靠惯性自由旋转停车。如果使用抱闸功能，变频器立即关闭抱闸

OFF3停车：也叫紧急停车，变频器将按照P1135所设定的斜坡下降时间减速

通过BICO功能在OFFx停车信号源中定义停车命令，在该命令为低电平时执行相应的停车命令。如果同时使能了多种停车方式，变频器按照优先级最高的停车方式停车，停车方式优先级：OFF2〉OFF3〉OFF1。

如果楼主说的是STOP2停车模式，这个是停车时考虑的问题，怎么又说是抱闸打开时的转矩问题呢？

如下连接不是几位版主+楼主已经讨论的很深入了。

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1634341&b_id=47&s_id=0&num=0#anch

我认为这个STOP2类似于启动&停止时的直流制动。

但是这个也是可以设置的，但是电机一旦跑起来，转矩大小还是负载决定。

谢谢。 我就是要的这个。 我手头没有变频器， 不仅自己做实验。

这个图我有疑问， 既然转矩有输出， 速度为何会降低？转矩有输出， 不就是转矩生效？