多轴设备坐标系XYZABC显示

针对6轴机床或者机器人显示当前位置时，除了需要知晓当前各关节状态（MCS）,也需要知道它在自身坐标系下的位姿XYZABC（BCS）等。

本文介绍如何让机床前6个轴的位置在启用TRAORI转换后，能够正确显示XYZABC的姿态，必要的多轴转换参数设置不在赘述。

相关的参数如下表：

机床数据

N10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB           [A B C]

N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB       [X Y Z]

N24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1   [1 2 3]

N24585 $TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1           [4 5 6]

 N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1                    [3 2 1]

N21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER               1

N52020 $MCS_ORIAXES_EULER_ANGLE_NAME   1

N20150[49] $MC_GCODE_RESET_VALUES    3

其中N10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB代表的是欧拉角的名称，西门子默认设置为A2,B2,C2，但习惯上坐标系上用A B C展示。

N24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1 几何轴设置，一般设置为1 2 3（机床和机器人都是）

N24585 $TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1 空间旋转轴设置，一般设置为参与的旋转轴（机器人必须是4 5 6，机床根据实际设置）

N52020 $MCS_ORIAXES_EULER_ANGLE_NAME 名称选取

  0 定向轴名称为下标为3到5的通道几何轴名称（默认为轴名）
1 定向轴名称为通用机床数据中的欧拉角名称（N10620中的值）

其余参数是确定ABC欧拉角代表的含义，推荐使用ORIVIRT1，并将其设置为ZYX的欧拉角。

PS:推荐观看五轴CAM加工应用视频，里面简单介绍了一些坐标系表达方式。

http://www.ad.siemens.com.cn/CNC4YOU/Home/Webinar/32

另外视频中也提到一点，开启TRAORI之后，要注意再次写上G54之类的工件坐标系切换，否则即使一开始标注了G54,启用TRAORI后，都会默认切回设备坐标系G500下！

机器人在实际工作中基本没接触！希望有接触的坛友聊一聊。

分享的视频不错

感谢分享。

感谢分享，学习

启用TRAORI之后工件坐标系WCS不就是显示的轴姿态么

视频的确不错

多多举例就非常完美

机器人有专用的系统，用五轴数控系统做机器人是不是人傻钱多

并不是，采用数控840dsl数控系统有厂商各自的用意，比如扩展轴的添加，数控加工应用方面丰富的加工示例资源（包括刀具管理，刀尖编程，G代码等），还有对轨迹对冗余轴的支持，比如机器人底座并不是固定地面而是建立在移动的轴上，或者工件本身也不是固定的，类似转台需要旋转的情况等等，传统的机器人厂商未必能给出完美的解决方案，尤其都需要空间轨迹插补的时候。