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最近有个G120的双闭环控制,用Starter调了好几天的位置环和速度环曲线参数跑出来的曲线不是很理想,请教一下有没有什么技巧,心态都崩了
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什么双闭环?
工艺情况是啥样子的?
把你现场使用情况说的清楚一点,然后最好把调试的曲线发上来看看,传动区域的高手很多呢
是用的外部的位置反馈信号吗?这个说到底还是调速度,特别是加减速曲线的调试。
描述场景, 摆出问题, 说出自己的看法, 引出别人的看法。。。。。
楼主的系统采用的是定位控制。这本来是伺服控制器的强项,可是楼主选用的是G120。这个做定位,就是马马虎虎的。
其实,如果是定位控制的G120那就不是双闭环了,而是3闭环。即定位,速度,转矩电流的三闭环系统。调不出来,看看是什么现象。应该是定位是外环,决定一切,速度是位置的内环,所以速度控制不能太硬,必须要跟随位置环,而转矩电流是速度的内环,特性更应该软,它必须能跟随速度环的变化。
如果不是上述的关系,那这个系统就不是收敛的,而是发散的了。
双闭环?你得第一要求是位置还是速度??
去年底的帖子,楼主不知道是否已经解决了?
K版,这是什么道理?
必须跟随, 和特性要软, 这难道不矛盾?
局部闭环环节, 必须比主闭环控制器的特性要软? 这个有一句吗? 虽然我知道速度环在位置控制中是速度越小, 特性越软的, 但是说不出所以然。
请指教。
引用4楼详细内容:
这个道理就是:下级服从上级,全党服从中央。搞本位主义,搞小团体,搞山头,搞宗派都是不行的呦。
记得刚上手自动化与驱动行业时,有一个直流系统,转速控制在稳态时,波动比较大。客户不认可。当时在现场打电话问我的师付,想听听他的意见,当介绍完了情况之后,他马上就问我,转速有波动,转矩呢?此时的转矩稳不稳?我说转矩显示很稳。他就告诉我,闭环控制,如果转速不稳定,扭矩稳定,在没有其它问题的情况下,把转矩调节软一点,把转速调节的硬一点,互相改变一下。让转矩略有波动,可以使转速控制相对稳定一点。我如此照办,试过以后,效果不错。
此时也没有上升认识,只是有了一个调试的概念和方向。转速和转矩稳态时,谁波动太大就把它的特性调硬一点,另一个调的软一点,找它们相对稳定的平衡点。那时候,还没有负载惯性时间与控制系统惯性时间相适应的概念。调试闭环系统稳还是不稳,就是看实际的运行表现。摸着石头过河。没有一个理论的指导。
再后来,接触了西门子的交直流传动产品。可以自动优化和辨识系统。完成自动优化和辨识以后,直接就运行了,没有再做什么调整,而且,此时转速和转矩的稳态运行表现都是可以接受的。看看速调的PI参数和电流环的PI参数,我发现,速调的PI参数比电流环的PI参数都大了起码一个数量级。比如说,P参数,如果是速调的,一般都是大于1以上的值,而电流调节器的P参数都是小于1的;再比如I参数,也是如此。差了起码一个数量级。我问西门子的技术支持工程师,他告诉我,这是对的,电流环必须要跟随转速环,才符合调节器的结构和原理,如果电流环的PI参数和速度环的一样了,那不就乱套了,输出听谁的?道理很简单,也很明确。再回去看教科书,实际和理论对上号了。以后的调试也就自然不会迷茫了。
个见,仅供参考。
这根开车一样吗?
如果开一台大功率跑车, 如果车手的特性比车的特性软, 就容易控制不住;
如果车的特性太软, 表现为响应太慢;
特性匹配, 才能人车合一。
也跟骑马差不多,
骑一个没驯服的野马, 和一个没脾气的毛驴, 都不太好。
也得骑手和马匹配,才能人马合一。
是这个意思吧?
比喻有点乱哈。开车嘛,我就知道一个道理,只有肉人,没有肉车。(偷笑)
区里大神多,问题表述的越清楚,大神指点的就会越到位
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