Smart200控制V90绝对值电机 通过程序校准位置

   SMART200推出PN后控制V90伺服挺受欢迎，最近接触了一下这个配置，Smart200控制V90绝对值电机,因为机构上没有地方安装接近开关，所以选用绝对值电机。

    使用绝对值电机就会涉及到一个问题，编码器校准，通常来说机器出厂前位置校准好了，如果机械没有拆动过是不需要再校准了，但是设备难免会维护拆修，也不可能叫所有用户安装V-ASSI或者在面板上按自己校准，比较人性化方式应该是在程序里面做这个功能，客户只要移动到合适位置，点一下就可以或者像这次用的走到位判断力矩到达停止后校准。

   之前用1500/1200跟V90驱动，如果是绝对值电机通过程序回零西门子已经出了FB38000功能块，这个设备调试时候看了好像SMART200除了SINA_POS跟SINA_SPEED，好像还没推出类似的功能块，但是SMART有SINA_PARA_S读写参数这个功能块，要用这个功能只能自己写了，其实只要清楚他的原理也不是很难，跟S120伺服原理是一样的，步骤如下：

   (1) P2599，设置EPOS 参考点坐标值

   (2) P2507=2，执行绝对值校准

   (3) 待P2507=3 后，设置P971=1 保存参数

   原理就是这样下面直接上图，本例P2599=0不用设定所以省了一步，第三步P2507=3也不判断了，直接延时一下然后P971=1就好了，所以也就两步。完成第一步驱动器会报警提示保存，执行第二步后消失。

     最后一张图是功能块引脚的定义，大家可以参考《Smart200 通过SINA_PARA_S 读写G120 参数》这个文档地址是：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109769112，还有S7-200 SMART PLUS 2.4里面的关于这个块的使用说明，基本够用了。

    由于是第一次使用SMART，之前也没用过200，所以写得比较一般很多东西不是太清楚，仅供参考。程序是整个伺服包含定位的凑合着看，期待后面SMART出标准的块。

BIB3_V3.20_servo.rar

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我用1200，绝对值编码器，就用mc_home指令设置参考点。和你说的是一回事吗？

不是一回事 你用MC是工艺对象，位置环在1200，既然位置环在1200，那么回零后位置是保持在1200的

我这里指的是用FB284功能块（针对111报文），也就是轴的位置环是在V90，回零后位置保存在驱动器。

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现在smart的功能绝对性比价比较高的了