PID控制中的量纲是什么？

基于S120的收放卷功能介绍

这个视频是关于S120收放卷的控制介绍，在这个收放卷过程中为什么要实时计算卷径？

图片中的实验装置可以左右互为收放卷，假设左边做放卷，右边为收卷；放卷为速度控制，收卷为力矩控制，不论是左边的速度控制或右边的力矩控制，都要计算卷径。

张力控制为了保持线速度相对恒定，角速度必然随卷径变化而跟随变化，PID调整范围-100-100%也是在这个变化的基础上不断调整的，比如通过线速度和卷径计算此时的理论转速是30Hz，PID的调整范围-100-100%对应的27-33Hz，在理论转速为60Hz时，对应的调整范围相应为54-66Hz，量纲也发生了改变，就像称重测量时要不断去皮重。

没看懂楼主在讨论什么？

在变频器的参数里，对应转速，扭矩，电压，电流，功率等等参数的物理量都是有一个最高值的规格化。然后只要输入输出在其范围内，就均是可控的。

卷径的单位是m，这里只要把转速通过换算变成线速度，就能产生长度的单位了。只要换算正确就可以了。为什么还要有量纲的变化？

楼主这里不是讨论吧，单纯的是为了说明，卷径计算对张力控制的影响吧

探讨帖，PID输出量纲是什么？这不是在提问吗？ 

是的。。。。

这是一台出口到国外的收放卷装置，机械工程师最初设计时对张力控制无把握，购买了成品磁粉离合器加张力纠偏控制器。调试结果发现放卷不能主动，对滚筒的摩擦力没有补偿，而且整套控制也没有卷径测量或计算，效果是可想而知的。后来机械工程师改进了设计，用伺服电机作为收放卷驱动，这种设计目的是可以双向收放卷，但依然没有考虑卷径变化时对张力的影响。

引用论坛专家的张力控制视频讲座，做张力控制应该是分“粗调”和“细调”两个阶段，根据线速度和卷径变化，计算获得毛估估的放卷轮的理论速度，是粗调；在理论速度的一段范围内建立一个很窄的动态量纲，再以张力传感器作为反馈值修正，这是细调。

收放卷在没有缓冲的情况下，能做出速度控制的，都是牛人！

S7200smart 带死区PID怎么写，张力控制应该用到

这帖子讲的如此的含蓄，深奥？PID输出的量纲是什么？是什么呢？

经典的pid计算，输入信号是pv_per，输出是out_per，也就是说输入和输出都是一个百分比的浮点数，在pid计算之前相应有一个fc105将数字量转换成工程量（0-27648/工程量低限-工程量高限），接着再将工程量转换成对应的百分比，百分比就是一种无量的通用的量纲，管你工程量是温度、流量或者是压力，在进入pid计算之前都转换成百分比，pid计算之后再经过逆向转换以控制执行器。

量纲转换多了两个环节，实际应用时通常省略了这个步骤，如果我们忽略pid计算之前的量纲处理，好比对晶体三极管的截止区、放大区和饱和区不进行处理，最终的pid计算就会失去线性关系（或者说是确定的输入和输出对应关系），抛开基础的量纲处理，无论再好的调试口诀也仅仅是经验，不能从理论上解释。

一句话归纳就是，量纲处理可以使pid进入一个合适的线性放大区，使得输入与输出之间有确定的对应关系。

把这个帖子设为讨论帖，并不是说楼主就不能先发表自己的看法，也许是定的调子高低不合适，我本来用意就是求败的。

其实，楼顶的收放卷演示机

和这个收放卷

我觉得不是一种控制模式。

前面的，如果使用的是张力传感器，则随时由张力传感器来定标。而张力传感器通常位移都是很小的。这种应用于那些高速，物料不允许多次来回弯曲的应用。（所谓“直线”收放卷）

下面的这种是带有张力轮的，有一定缓冲距离的。它本质上是施加张力，而位移信号则代表了收放卷的线速度差。

因此，后一种如果对线速度没有要求，是可以不计算卷径的。其控制方法，就是两边同为速度控制，其一为速度控制+PID微调。

驱动中的PID微调部分是可以定标区间的，本质上也是百分比。所以和量纲没关系。因为PID的100%指的就是对应参数标定P200x那些标定“量纲”。

参数设置中，给你频率、转速、转矩等等参数，只是为了用户方便。