关于打开抱闸延时打开，延时期间的问题

今天有机会那Cu310玩一下。发现个问题， 我设置的电流阈值，延时10S开抱闸。 打卡时间100ms.

发现阈值达到以后， 延时10S期间， 速度给定起作用。如图。 到达10S时， 扩展抱闸逻辑将给定值去使能。100ms以后使能激活。  

这个延时打开期间， 给定值就是生效的吗？这个899.15只是在抱闸打开期间为0？  在打开动作之前的延时期间是1？ 看功能图， 只有抱闸打开以后给定值使能才有效啊。

如图；

感觉楼主提出问题，更应该首先自问自答，既然是讨论嘛，就应该先说出自己的观点，以求围观。而不是像街边的象棋摆摊残局那样，设局的那种吸引好奇者。

个见。

好的。

如果默认状态， P1152 = r899.15， 那么是不会出现在这个情况的。 因为，此时设定值使能受r899.15制约，必须等待抱闸完全打开，才会升速；

这个图，以前发过，一直没解决。  我现在想， 可能呢当时把P1151改成1了？  很有可能。

哦，我明白了，你的本意是通过做实验，发现抱闸的打开与否，应该受控于r899.15的逻辑状态？而以前，是没有注意到此的？是吗？

差不多。 我是做实验看抱闸和驱动状态的关系。  

我觉得可能这个问题， 极大可能是当时1151改成1了。 有时间再试试看。

谢谢K版。

自问自答也是很好的！

有问题，有想法，吃不准，最好的办法就是上机实操，通过实验确认问题或确认自己的想法，这样的结论就是正确的，而且以后再提出自己的观点时，会自信心满满的那种。而不是满脑子问号了。

如果你能有机会看到西家传动400技术热线工程师们的办公环境，就会有所领悟了。他们每一个人在回复热线问题上，可都不是纸上谈兵呦。

一人一个机柜？

今天测试了一下， 结果如下：

1. 因为没有实际抱闸， 所以我设置1475 = P2900， 延时10S打开抱闸， 抱闸打开实际10SP1152 = r899.5,设置一个偏置转矩后，在等待期间，, r899.5 = 0,但是r898.6 = 1. 这个真没想到.  这种情况下， 延时实际到了之后，电机降速到0. asr的积分分量= 0， 也就是P1475在打开抱闸的逻辑实际内不起作用； 当然这种情况是非常情况， 因为没有实际抱闸。 我分析， 当转速大于静止滞环阈值以后， 给定值就生效了，而且P1475不在起作用；

2. 延时设置为0，其他不变。  可以发现抱闸打开期间 asr积分分量是锁定的，其值为P1475；速度给定r898.6 = 0;

3. P1475 = 0; P1511 = P2900； 这种情况下， 抱闸打开期间相当于0速控制了， 积分分量不锁定，

4. asr比例分量 = 误差/P2000 * 0.52 * Kp.  不知道为什么会有个0.52的系数关系。 可能和Kp的单位有关