用200smart 做PID控制，如何做无扰切换

之前用西门子300做PID控制阀门开度，从而控制出口压力，手动到自动切换时，程序输出是会从之前的手动输出值开始变化，可以做到无扰切换。

但是200smart，手动到自动切换时，输出会产生跳变，比如手动时开度输出20%，当Auto_Manual从0变为1，即手动切换为自动时，如果设定值SP和反馈值PV有差值时，PID输出直接变为40%，然后从40%开始变化，这样的话，现场阀门就会很快变化，使出口压力产生很大波动。

    请问哪位遇到类似的问题，是如何解决的，请分享一下，谢谢。

看西门子官方资料里，建议手动到自动切换时，把SP=PV，这样可以做到无扰切换，但是重新设定SP值，输出也会产生跳变。记得之前西门子300的SP重新设定的话，输出有变化，但是变化很小。

用向导吗？

是的，用向导生成的PID块

楼主你都熟悉这样的操作了，到底你想如何控制？

因为我们设备，设定值SP基本很少修改，如果每次切换为手动，再切换为自动时，都要重新修改SP，客户肯定不会接受的，我想要的效果是手动到自动切换，SP值不用修改，完全做到无扰切换。之前用西门子300是可以做到这个效果的。

下面的截图，出自西门子专家的讲座。由于是视频截图，不是很清晰

 楼主你的设定值SP基本很少修改，这也不会影响无扰切换。

问题在于没有做到切换时刻SP=PV，这里强调SP和PV是切换过程时刻的SP和PV，而不是你所说的那个最终设定值SP。

无扰切换过程时刻的SP可能并不等于你的那个最终设定值SP。为了最终达到你的那个最终设定值SP，程序中应该有这样的环节：将切换时的SP以一定的速率追平至最终设定值SP。

PID向导的没折腾过不知道怎么搞。

我都是用网上的增量PID公式实现。增量PID输出增量，然后每计算周期计算增量和。

这个增量和就是最终的输出。当手动时，用户可以直接修改这个值，当自动时，由增量PID计算值和计算。

由于手动、自动两种模式下并没有停止PID计算，所以切换后最终输出是从原先手动值开启增、减的。至于无忧切换？如果你的PID参数过于剧烈依然还是会突变.....

至于你说的输出突变，其实你可以在AQW前增加一阶滤波，把滤波时间加长到阀门不会引起压力突变的程度就可以了，没必要揪着PID不放。

至于你说的SP？PV，无忧输出与这两个修改是有点影响，但是不能从这两个参数上做手脚的，否则PID就失去意义了。

好的，谢谢分享。

sp=pv时切换可以无扰？我有些怀疑。

pv正在上升的时候，积分项不清零始终是有惯性上升。

 sp=pv时切换可以无扰（理论）。

如果绝对sp=pv（强调，理论上的绝对），那么积分项的放大系数=零，微分项的放大系数=零。这两项的放大系数是自动变化的，sp和pv差值越大，放大系数越大。

但在实际的PID中，由于受控制对象惯量大小以及PL扫描周期的影响，会存在超调。但PID的控制最终结果是sp=pv。

无扰切换的主要判断条件是sp=pv（理论），但实际项目的切换是sp和pv差值小于某个数值（很难捕捉但绝对的sp=pv），系统进入真正稳妥时切换。为了避免系统的短暂sp=pv而系统还处于动态时切换，除了判断sp和pv差值小于某个数值之外，还要加上若干闭锁条件。

我说正在上升。积分项一直都存在累计值，此时你就算突然把sv;pv设定一样，也解决不了累计值非0的惯性。

是不是自动的第一个扫描周期时候会自动把积分清零？向导。

一般手动到自动的切换是有限制的，要求操作员比较专业些，不能手动控制开度到一半立刻切换到自动，而是相对把PV值调节到离目标值近一些再切换。为了避免自动后输出值突变，是要让自动模式下的SP追踪输出的，可以设置一段时间后再自动改回目标SP。也可以像楼上说的在这段时间内慢慢递增或递减到目标SP。自动到手动也一样处理，让手动给定追踪自动模式下的输出，切到手动时让SP=输出，这样手动会继续自动时的输出。

 芳季至圣，按照过去老式的PID控制（模拟量的，非数字式的）的说法，要做到无扰切换只有这个控制系统处于稳态下才能实现，动态下不能实现。诚然，控制系统处于稳态下就实际sp=pv或者两者的差值足够小。芳季至圣所说的状况在老式的PID控制中叫做动态，短暂的 sp=pv不是稳态是动态，动态过程不能实现无扰切换。所以说，本人感觉还是老式的稳态切换的说法靠谱，sp=pv切换的说法不太严谨。

我说的就是这方面问题。同理，双向切换也有这种问题。自动切换手动输出=输出，也未必自动时的输出合适手动。可能当时自动存在很大的i作用，切换后手动保持了这个输出会令当前值减少得很快。

主要是我不知道当今向导程序是否可以在调用的能流上升缘这一下初始化上次调用遗留的记忆。如果有清除记忆，那sp=pv就没问题了。

如果手工pid编程肯定是可以清除记忆的。只要把上次偏差这个值清0就可以了。

无扰。只是影响比较少而已。

看看需要无扰的程度有多深啊。

成龙大哥从一台车跳到另外一台车，只要两台车的位置值重合，就可以跳过去。但当时由于是一台车在追另一台车，所以两台车的速度肯定是不一样的。在追到的一刻加速度也不样，一台是0加速度一台是负加速度。上面有人对视频截屏的内容就像是保证切两台车位置一样就跳过去。不过，想想也只能是这样了。

现在的自动化设备招标书和投标书是会出现“自动跟踪”、“自动切换”、“无人值守”、“少人值班”。。。等等要求。实际上有一点品牌的厂家设计生产的自动化设备是可以满足这些要求的。这里的“自动切换”当然包含无扰切换。

如果那个设备的切换不能自动切换，自动切换不能无扰切换（当然没有绝对，但会波动不能超过某个数值的要求），切换要靠人工，并且要求“老司机”操作；那么这个产品是多么尴尬的产品，上不了大雅之堂。