v90绝对值电机断电后有串动

  总算用上绝对值V90了。头一回啊。但发现个问题。比如先走10000个脉冲，断电，电机有个小回转。再上电查看，大约有30个脉冲不见了。电机是多圈绝对值。原来用相对值还真没注意会不会回转。还是只有绝对值电机断电才会有回转？

绝对值干嘛要介意回转？

油封会有这效果。

反作用力会有这效果。

主要是静态弹性释放。从使能的静态，到达断使能的静态。电机会回转。抱闸也免不了这种事。

不见了是啥意思，数值对应的实际位置不一样了吗

电机是否带抱闸？机械是否受到外力的作用？

电机就放在实验台上，空载，无抱闸。电机有10000个脉冲，断电后电机串动。再上电只有9960个脉冲。我只想知道，这现象是V90通病，还是只针对绝对值？原来一直用相对值，没关注过这问题。

因为只是个空电机，所以能转得动。如果加上负载的话，就不动了？是这意思？

V90同步电机，有对正找磁极的过程。没抱闸的，你用手转一下都能感觉出来，

在你停的位置断电，没报闸、当然会转动一点了。

 1FK7就好多了。

那是不是增量的电机就不动了？

印象中安川断电不动。23A也不动。都是增量。

Y版，顺带再说下实验发现又一个问题。284块的。原来用增量电机，284块使用后，首先第一就是直接设零点。然后再相对定位，绝对定位，没有问题。这次用绝对值了，直接设零就省略了，发现这个问题。如果第一次用BOOL上升沿触发284来完成定位，发现电机不动。再次用BOOL来触发，电机就正常了。就是第一次BOOL是不动的，但这次不管用相对还是绝对还是置零，第二次启动就正常了。增量电机因为直接置零，一直没这个问题。请问是什么原因？

当然是编程时序的问题，就和打枪一样，是先子弹上膛后扣扳机，还是先扣扳机再子弹上膛？

还有你上电位置发生变化的问题，可能也是编程逻辑的问题呢，为什么不去检查一下位置环的实际给定呢？

记得你说过，你的LU参数设置。

不是没抱闸么？你用手转动一下，不就知道了么？

增量的，没报闸也是这样。轴端无连接，手感都能感觉到么。

负载有摩擦力时，可能就停那里了。

增量的，无抱闸的，反正启动要寻零位的。不会关心这事儿。

因为只做实验，电机空放在实验台上。伺服只从默认的速度改成位置模式。其它的都没有动。至于速度给定的问题，如果第一次动存在先启动再给速度值导致第一次不动，第二次才动。那么下次也会这样吧。何况我养成的习惯是先给定再使能。不存在这问题。退一步讲，第一次直接用置零当回原点也以后正常。增量是第一次用了这个，才没有发现这问题。绝对的才发现这事。

无论上升沿放在284前还是后，都有这问题。

我大概猜到原因了。从机器上拆了个增量V90来做实验。应该很快就有结果了。

首先，增量电机使能后断电，电机没有串动。这跟我原来用安川，23A是一样的。这些伺服我也一直用增量的。绝对值会动，可能就如Y版说的，是找磁极原因。反正我是不懂绝对值电机了。

其次，为什么第一次不动了？其实我忽略了，上电后，284的modepos默认是0，此时284是报警的。报8202。modepos值只能为1-8。第一次bool后，modepos的值就不为0了。不管对284做任何操作，都会对modepos赋值，所以第二次bool就动了。

知道原因后，解决就很快了。使能284时，同时给modepos赋值不为5就可以了。=5 会直接清除当前位置值。看来以前用284配增量时，也没有想这多。反正首先要用modepos=5来确认零点。这样就不会出现这事。只是这次用绝对电机，才发现这问题。还是不够仔细啊。

还有个问题，不管哪个品牌，正如Z版说的，赋值时序很重要。养成良好习惯，先赋值再使能，不要先使能再赋值。等下我试下这1215这样会是什么情况。以前用058时，就是先使能后赋值，结果程序直接报错，但报错的地址又不是赋值的地方。查了好久才发现这问题。

不过，1215表现还不错。即使先使能，再赋值，在同一个扫描周期内，没有问题！电机运转正常。不过，即使这样，还是不推荐这样写程序。