V90伺服111报文下的扭矩控制问题？

请教各位大神，在V-ASSISTANT里将111报文在最后一个字设定为实时扭矩，在PLC侧读取实时扭矩，换算以后得到实时扭矩，然后用它来做扭矩比较，达到设定得扭矩后，在FB284管脚CancelTransing置0，等轴完全停止后再执行其它得定位任务，不知道这样是否可行？或者是否有其他的更靠谱的扭矩控制方式，这里使用111报文的原因，是想闭环做在驱动侧，目的是不占用CPU扫描周期。

补充说明：设备是一个对中夹紧机构，由于工件尺寸不一，所有考虑用读取扭矩的方式来控制。

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我这边的要求是运行过程中，达到设定扭矩后保持不动，输出完成标志位，其实就是一个伺服夹爪的功能。

V90 PN在EPOS模式下如何实现运行到固定停止点的功能 https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109746724

开环扭矩限幅控制即可。搞什么闭环控制？装置里的转矩实际值也是算的，不是真的。

请不要在点赞的评论栏里讨论和交流。你说的闭环到底是位置闭环？还是转矩闭环？说清楚自己的工艺需求。另外装置里的转矩值就是算的，不是真的电机轴转矩。直接开环设置即可。给多少就是多少。和你取得那个值是一样的。当前规格化必须要做准确了。

运行到固定点，不同品种可以做一个配方来更改固定点的位置

是这样的，这是一个伺服的夹爪机构，目的是夹住工件以后，做完相应的工序后，再以绝对定位的方式打开夹住，由于工件尺寸不一致，所以考虑使用扭矩夹紧的方式控制，达到设定扭矩后认为是夹紧的，目前是想再EPOS的控制模式下去实现这个功能的，但是Epos模式下的扭矩控制没有做过，希望向各位借鉴学习下有没有同类型的项目经验。

这种夹持控制，你要用转矩模式、定位模式，嘿嘿，就掉坑里了！

整体夹具动作首先要克服静摩擦转矩，然后加速克服惯量转矩，期间还有行程不定的阻力。

这些负载转矩大大小小，可能启动需克服的静摩擦转矩就超过夹持转矩了。

此外，你要知道，转矩控制，速度是不受控的；接触到工件瞬间停止，惯性带来的冲击力算过么？

正确的做法，就是闭环速度控制；最好是夹具带（弹性）触点停止。然后施加夹持力。

这里的弹性，通常使用蝶形弹簧。

触点停止需要加触点检测，实际夹爪上没有设计这个的，算了到时现场调试再说了，这样讨论下去也没什么实质性的结果。

逛了一下simotion论坛发现有和我一样的问题贴，链接;http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1154584&b_id=46

现在基本上大方向已经知道怎么样去做了，就待现场调试时再做更详细的测试了。 

开环扭矩限幅控制即可，也可以满足要求的

开环以后夹爪夹持完以后，夹爪还需要打开固定的距离，所以再切换到闭环定位模式，这样的应用有做过吗？

夹持用转矩限制，电机堵转夹住工件，没有尺寸问题，用一个恒定的堵转转矩加持住工件即可。运动定位这个工件不会是同一个电机吧？又夹持又定位？运动定位工件，应该是另外一个传动吧？

是这样的，夹爪夹持完成以后，等待下一道工序完成，待下一道工序完成以后，夹爪需要打开放下产品，这个时候我想是给夹爪一个固定的位置，做定位的方式打开到固定的位置。

夹爪本身抱死工件了，要运行至定点位置，还要有另外的动力源驱动吧？类似天车的大车和小车的那种？

思路可行，就这么干

别忘了把最后的结果通报一下啊

扭矩控制和位置 要结合

西门子 有视频 介绍螺丝拧紧的解决方案

可以参考

说了那么多你就是不信，你的问题在1楼就已经解答的非常明确，不知道你有没有测试过！

您好，请问您这个问题解决了没有。我最近也遇到跟您这种情况类似的问题。通过一台V90扭矩控制机械爪，抓取取料。能不能分享一下您的经验感谢了

我的问题已经搞定了，使用111报文使用MDI+Epos定位，两个模式切换着用就可以了。

感谢楼上分享！