G120初次动态优化

我现在应用在起升机构带编码器的矢量控制，G120第一次做静态识别和动态优化时，需要把与电机减速箱连接的负载脱离吗？然后动态优化激活时，电机的抱闸是自动打开的还是需要人为去强制把抱闸打开再做动态优化？

起升机如果不能连续空转，就不要做动态的自动优化了。只做静态辩识即可带着所有轴系连接，强制打开电机抱闸后，再启动变频器，做静态辩识。静态辩识，电机不会转起来，但合闸启动以后，电机轴会左右摆动角度。电机通电，有电流流过。

然后，静态标识结束以后，根据起升机最大起升重量和有效旋转半径，计算负载的转动惯量，计算结果与电机转子转动惯量做比值。将这个惯性比数据输入P342，获取系统启动时间。再用系统启动时间，根据最佳对称法，计算出速度调节器的P1460与P1462。另外编码器的滤波参数P1441也要有一个4-20ms的设置。

好了，结束手动的动态优化。可以启动运行试试了。

学习了。师傅。

借楼主的提问，正好普及一下G120的快速调试。G120的静态自动辨识与优化，电机也是要启动和通电的。此时电机轴不会转起来，但会微动。静态辨识结束以后，动态辨识和优化，只要启动，电机就会旋转。直至动态优化结束。因此，如果现场不能把电机转起来，就需要手动做动态的优化。不是启动电机，而是修改电机的相关动态参数。如1楼所述。

个见，欢迎拍砖。

就是要把电机轴脱开（或找一台同型号的。），做静态辨识！电机轴微动是在对正磁极；否则结果不准！

随即空轴做一次动态优化，让电机转起来，获得电机自身的转动惯量。然后将参数342X341结果写到341中，这就是这型号电机的转动惯量。记下来，下次就不用做了。

整个设备轴系的转动惯量是可以计算得到的。转系的转动惯量仅仅指的就是传动中转动的部件。经过减速的，就是除以速比。很容易累加得出结果。

如果你的传动系中没有齿轮间隙，可以直接做优化。

如果有间隙，其结果会过快响应，就会在某速度产生噪音（调节过快啦）。

需要手动调整；增益减半，积分时间加倍。

需要拖开的，楼上的留言让涨知识了

书本里怎么说的？转动惯量也叫GD方。物体质量kg，做功的力臂m。对旋转物体就是它的有效半径m的平方。注意单位量纲别搞错了。

好吧 大神们 谢谢你们

好吧，学习了

讨论很精彩，学习了。

          目前的静态辨识电机参数的技术已经完全可以慢足大部分场合的使用需求，对于异步电机而言，所有参数都可以学习到了，只是辨识精度方面对比动态辨识会略低，除了一些高精度控制应用外，没有问题。

          同步电机的静态辨识也进步非常大，但电机反电动势还不能完成，需要手动输入，但也可以正常使用了，不过同步机还是建议动态辨识。

说得真好，下次试一试。

说的没错。不过当用于矢量控制时，因为涉及到了速度调节器的使用问题，所以需要对速度调节器进行优化。这就回避不了动态的辨识和优化了。动态的辨识与优化P1960 = 1,2,3,4。就是针对速度调节器的辨识优化。就需要电机运转中测试。假如电机因现场条件不能转，就要出现本楼的问题，如何手动优化速度调节器的参数了。

手动优化速度调节器，需要知道它的原理，需要有动力学和传动闭环控制的门槛知识。否则，怎么讲也听不懂的。

普及的好，学习收藏。备用。

计算传动系惯量没有那么麻烦。

它只是分别计算转动的部分（仅仅是轴、轴上的（齿、带）轮等等），每一件（各形状）都是圆柱体的代数和。

通过减（加）速的轴系，都可以通过速比折算到电机轴。

用EXCEL就可以算出来。

这就是我为什么空电机先做，342X341结果写到341（真实电机转动惯量）的原因。之后再将整体设备惯量比写到342中，然后直接计算即可完成优化。不用加电转动。

斑竹，还想请教下之前在startdrive里面按照导向进行过一次静态识别，但没有做强制打开抱闸这个步骤，然后识别完发现起升机构从地面开始用jog模式上升时，发现无论给多少rpm，实际rpm都是最多只有15rpm，我查看过jog的设置转速参数是150rpm的，是不是代表那次的静态识别是不对的？还有我的变速箱铭牌的扭矩和减速比这些参数需要提前输入变频器里吗？我看到有几个关于负载变速箱的参数，想请教这几个问题。

严格按照手册中的说明进行施工。

千万不能自己创造。

感谢分享学习了