S120做主从 ，走行 一晃一晃的

地铁的移车台，S120做主从 ，走行 一晃一晃的，怎么可以优化下？

采用 CU320-2PN 带2个PM240-2(相同功率) 带编码器 做主从

主速度 + 从转矩 的方法:

        主轴P1300=21，从轴 P1300=23，把主轴的r79（转矩设定值）给从轴的p1503（转矩的给定值）,

与plc通信 报文都选了标准报文1，plc给主轴、从轴启动，给主轴速度。

参考文档：

如何实现S120 主从控制方案

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/70327211

同轴？ 不同轴？

有误明显机械间隙？

用starter采集波形，发过来看看。 你这个一卡一卡的， 极有可能是机械间隙震荡， 或者编码器安装问题。

做好画个简图， 负载结构和类型， 是判断问题的基础。

左右两边各一个电机，把地铁 前后移动到检修库

楼主， 把P1475设置成0. 

主机  附加1%-5%的软化。

用速度同步试试

这个连接的刚性没那么强，速度同步应该是比较合适

两侧要同步

楼上说得对。

最简单办法， 就是别分主从， 都做主机， 各加1%-5%的软化， 让两个自动适配转矩。

上波形    两台电机转速实际值  转矩实际值  速度给定  转矩给定   未滤波的

支持。不适合主从。软化可能最方便实现

主从：速度 - 转矩不能用在非刚性同轴这里。

两边单独驱动（或柔性连轴）就是用速度模式。

同一给定（虚主轴）两驱动跟随。

即便两边机械传动有制造误差、半径误差都没关系。因为各台给定的后面都有系数（百分比）。

如果是非刚性轴连接耦合。两电机确实不应该搞主从控制。这个方案不合适。

非刚性耦合的两轴同步控制。就是速度同步控制。稳态下，转速同步；动态过程转速同步加下垂特性激活。我们在项目的实践中，证明它的可行性和稳定性。效果却是很好。

像这种行车的两轴同步控制，属于大惯性负载，同步控制非常好做。

呵呵，同步控制的方案有很多种。

方案1：可以不考虑受力状况，位置同步方案，前后轴都是从轴，跟随虚拟主轴各自做相对位置同步，要求从轴硬特性，监控俩从轴间位置差值。（推荐此方案，但对机械位置的测量要求高）

方案2：两轴交替主轴（因为运行方向的关系），速度同步为基本关系，主轴为前进方向，从轴速度限幅下的转矩控制，速度限幅高于主轴速度，转矩限幅略小于主轴转矩，前拉后推，速度以主轴为基准。

不要提主轴是定位轴，调试难度很高，有愿意的可以试试，体现S120的性能。

方案是基于运动和受力分析来做的，不是照搬的，主从控制四个字的内涵很丰富的。

还有，楼主的情况，电机功率是不是够还存在疑问。载荷计算过没有？速度加速度设置的计算依据是否正确合理？以目前的信息看，启动和减速时产生系统振荡的可能性很大。

楼主的问题，用楼上方案2。这是我的选择。理由是，系统惯性比较大。同步控制即可。

检测前后轴之间的位置差不算困难，6米以内的距离，有比较精确的传感器。

VF直接转  就OK 呵呵