V90PN方案求助

如上图示意，项目中 1.2号位置用2台V90PN/5KW的伺服，2个工位同轴都按相同的方向旋转，做定位控制，用带多圈绝对值编码器的方案，现在有顾虑，2个工位机械上会撞车现象，如果正常工作过程中，已经旋转多圈以后，设备回原点怎么办。2个工位始终都朝统一方向旋转，编码器圈数不够的。

可以作为旋转轴模数轴来设计，V90PN采用多圈绝对值编码器，采用齿轮齿圈传动方案，综合减速比应为2的N次方倍整数即可。说白了，就是两个小车走分度圆，运行起来有点类似钟表的指针，只是他在同一层面上，是不能重叠与赶超的。

校准后，任何时候小车的位置都是确定的。软件上可以防止小车出现位置干涉的情形，但硬件上的防撞措施还是必不可少的。

不清楚，邱智斌的方案是基于直线轴吗？小车做的是圆周运动，小车的运动是存在不一致的可能性的，更不用说速度了。

不清楚楼主的具体方案，可以周而复始的圆周运动，大概就是两种可能性：

1）有中心或圆周滑环用以通信和供电，小车上只有电机，控制器驱动器在地面，但PN对滑环的支持并不好，更不用说工艺轴了，通信异常造成的失控也很正常。这时候倒是PTI的型号更适合。

2）小车上有控制器驱动器，每个小车就是一个独立的系统，滑环同样有，同样需要供电与通信，但不要滑环走PN协议了，可以走载波通信，也可以走漏波通信（就不是滑环通信了），地面有一个控制器通过通信协调环上的两个小车控制器。辅以防撞措施，这是比较可取的方案。

2个工位机械上会撞车现象：添加传感器检测，激光距离传感器，对射传感器，检测到后暂停运行，防止撞机。

正常工作过程中，已经旋转多圈以后，设备回原点怎么办。2个工位始终都朝统一方向旋转，编码器圈数不够的。 

设备回原点时继续向前走，碰到原点传感器停下，设为0，至于圈数不够的问题，如果工位可以旋转一圈，旋转一圈后传感器检测到，进行当前位置设为0. 如果工位不能旋转一圈，运行过程中就用记录走了多少圈，旋转一圈后传感器检测到，进行当前位置设为0.如果还不行，就用考虑使用外部编码器了

2个工位要设置不同的原点传感器了

不用额外加什么传感器吧，引用坐标系映射关系，设A原点为一坐标系原点，设B原点为另一坐标系的原点，取B在A的映射距离为C,目的就是让2轴运行位置统一在一个坐标系表示，清楚知道2轴具体位置以及是否发生干涉等等。

楼上的发言，讲得很好。 

再补充一点，两轴速度最好是一样的。不然存在运行中干涉碰撞的可能性

好方法，绝对值伺服 原点传感器都不用装了？

前提是你能保证两轴原点之间的距离数据是真实准确的，还有要考虑有哪些突发情况需要预防提高设备的可靠性，做到上述条件，你可以不加。个人建议：如果是第一代设备，无必要省2个原点传感器，后续可根据第一代机优化下

了解！！确实时第一代

别人设计好的系统，要改造和优化，前提条件是必须要读懂原设计的基本原理和技术路线。否则就会有问题。陷入被动。不能继续。最终会推翻原设计。那就麻烦了。

可能我描述的不清楚，上实物图

两个工位围绕同一个中心旋转，顶部用减速机+齿盘驱动

没问题啊，可以实现

等于是两个轴系，统一标定后，同步即可。

关键是机械设计要考虑总减速比的问题，如果使用多圈绝对值编码器的话，否则都是有点麻烦的。

两个伺服同步操作就可以吧

1500plc有同步块

机械防撞保护！！！程序上做两个伺服相对位置偏差保护，码盘选择多圈绝对值或单圈虚拟多圈绝对值，回原点方式可以把当前位置设为原点，机构不运动。不知道对你有没有帮助？

模态轴就可以的。