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长风破浪会有时直挂云帆济沧海侠客经验值: 698 发帖数: 104 精华帖: 0 主题：【探讨】1200两轴曲线联动只看楼主楼主 2022-01-22 12:17:28 凸轮曲线可以用多项式进行描述，先来一个简单的曲线，y=ax^2+bx。x=(0,100) 先来段理论：曲线联动过程：X轴进行匀加速，匀速，匀减速运动，时间段分别为，t1，t2，t3. Y轴对应三个时间段进行变加速运动，变速运动，变减速运动。 t1时间段： x轴位移，x1=1/2axt1^2 y轴位移，0到t1上对Vy（t）进行积分然后求得，Y轴的速度和加速度，Vy和ay与X轴Vx，ax的函数关系。 //------------------------------------------------------------------- 后面的部分，运动仿真有时间再写，有错误的地方，欢迎指出，大家一起讨论，让我们一起实现1200两轴曲线联动吧！此后如竟没有炬火，我便是唯一的光扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1745408&b_id=50&s_id=0&num=4
Zane 版主经验值: 76252 发帖数: 19148 精华帖: 378 回复：1200两轴曲线联动只看楼主 2楼 2022-01-22 16:51:42 我怎么觉得是做反了呢？应该是先求得切线方向的位移、线速度、加速度，再做矢量分解，分别得到X轴与Y轴方向的位移，线速度，加速度。楼主的说法只能是固定曲线，而不是任意曲线 Zane 注册自动化系统工程师 Always save before download 扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
长风破浪会有时直挂云帆济沧海侠客经验值: 698 发帖数: 104 精华帖: 0 回复：1200两轴曲线联动只看楼主楼主 3楼 2022-01-22 17:40:35 直接计算求解Y轴速度，加速度的方法，没实现，对我来说太难了。换了一种思路将曲线在X轴上平均分成n段，每一段近似一条直线，使用之前两轴联动走直线的方式画出曲线。不过这种方法，伺服走的是一段一段的直线，效率不高。项目放网盘了，链接：https://pan.baidu.com/s/1mxE09feng04ErgnMTSjuPg 提取码：nagy 此后如竟没有炬火，我便是唯一的光扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
HITIAR 奇侠经验值: 7360 发帖数: 817 精华帖: 5 回复：1200两轴曲线联动只看楼主 4楼 2022-01-25 08:56:23 学习了，1200两轴联动还没有做过。办法总比困难多扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...
葉贰侠士经验值: 1125 发帖数: 164 精华帖: 0 回复：1200两轴曲线联动只看楼主 5楼 2022-01-26 13:34:11 单纯从数学连续模型考虑。假设X轴在0时间点的位置为P0(X)，速度为V0（x). 因为X做匀加速运动，所以X轴的位移,速度和加速度a的关系 P(x) =P0(x) + V0(x) * t + 1/2 a * t ^ 2 V(x) = V0(x) + a * t A(x) = a 如果y轴的位置和X轴的位置满足P(y)=F( P(x) )的话那么 V(y)=F'(P(x))V(x) A(y)=F''(p(x))V(x)^2 + F'(P(x))*A(x) 感觉答案都写在数学书里面了。。。扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论...

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长风破浪会有时直挂云帆济沧海

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主题：【探讨】1200两轴曲线联动

只看楼主楼主 2022-01-22 12:17:28

凸轮曲线可以用多项式进行描述，先来一个简单的曲线，y=ax^2+bx。x=(0,100)

先来段理论：

曲线联动过程：X轴进行匀加速，匀速，匀减速运动，时间段分别为，t1，t2，t3.

Y轴对应三个时间段进行变加速运动，变速运动，变减速运动。

t1时间段：

x轴位移，x1=1/2*ax*t1^2

y轴位移，0到t1上对Vy（t）进行积分

然后求得，Y轴的速度和加速度，Vy和ay与X轴Vx，ax的函数关系。

//-------------------------------------------------------------------

后面的部分，运动仿真有时间再写，有错误的地方，欢迎指出，

大家一起讨论，让我们一起实现1200两轴曲线联动吧！

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Zane

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回复：1200两轴曲线联动

只看楼主 2楼 2022-01-22 16:51:42

我怎么觉得是做反了呢？

应该是先求得切线方向的位移、线速度、加速度，再做矢量分解，分别得到X轴与Y轴方向的位移，线速度，加速度。

楼主的说法只能是固定曲线，而不是任意曲线

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回复：1200两轴曲线联动

只看楼主楼主 3楼 2022-01-22 17:40:35

直接计算求解Y轴速度，加速度的方法，没实现，对我来说太难了。

换了一种思路

将曲线在X轴上平均分成n段，每一段近似一条直线，使用之前两轴联动走直线的方式画出曲线。

不过这种方法，伺服走的是一段一段的直线，效率不高。

项目放网盘了，

链接：https://pan.baidu.com/s/1mxE09feng04ErgnMTSjuPg

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HITIAR

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回复：1200两轴曲线联动

只看楼主 4楼 2022-01-25 08:56:23

学习了，1200两轴联动还没有做过。

办法总比困难多

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葉贰

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回复：1200两轴曲线联动

只看楼主 5楼 2022-01-26 13:34:11

单纯从数学连续模型考虑。

假设X轴在0时间点的位置为P0(X)，速度为V0（x).

因为X做匀加速运动，所以X轴的位移,速度和加速度a的关系

P(x) =P0(x) + V0(x) * t + 1/2 a * t ^ 2

V(x) = V0(x) + a * t

A(x) = a

如果y轴的位置和X轴的位置满足P(y)=F( P(x) )的话

那么

V(y)=F'(P(x))*V(x)

A(y)=F''(p(x))*V(x)^2 + F'(P(x))*A(x)

感觉答案都写在数学书里面了。。。

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长风破浪会有时直挂云帆济沧海侠客经验值: 698 发帖数: 104 精华帖: 0 主题：【探讨】1200两轴曲线联动只看楼主楼主 2022-01-22 12:17:28 凸轮曲线可以用多项式进行描述，先来一个简单的曲线，y=ax^2+bx。x=(0,100) 先来段理论：曲线联动过程：X轴进行匀加速，匀速，匀减速运动，时间段分别为，t1，t2，t3. Y轴对应三个时间段进行变加速运动，变速运动，变减速运动。 t1时间段： x轴位移，x1=1/2axt1^2 y轴位移，0到t1上对Vy（t）进行积分然后求得，Y轴的速度和加速度，Vy和ay与X轴Vx，ax的函数关系。 //------------------------------------------------------------------- 后面的部分，运动仿真有时间再写，有错误的地方，欢迎指出，大家一起讨论，让我们一起实现1200两轴曲线联动吧！此后如竟没有炬火，我便是唯一的光扫码分享好友任选多种周边以下网友喜欢您的帖子：更多填写您的评论... 重要声明：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。帖子链接：https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1745408&b_id=50&s_id=0&num=4
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