分享一个速调变比例应用的调试小片段

进入主题前，先说说“速调变比例”。其实就是6RA70/6RA80转速调节器比例增益Kp适配。见功能图（6RA80为例）：

1、转速调节器比例增益Kp适配，主要应用在多段变速控制的场合，一个典型的应用就是启停式飞剪的转速控制——正向：加速→匀速→减速，反向：加速→减速。

2、因为在一个运动周期中，不同的位置区间，系统设定转速是变化的，并且正向加速度和反向加速度还可能不一样。基于这样的特点，如果转速调节器采用固定的Kp，就适应不了这种转速控制要求，这时就需要采用变化的Kp。

3、简单地说，就是针对转速控制过程中，高转速段和低转速段对Kp参数的敏感程度不一样，高转速需要适配较大Kp，低转速需要适配较小的Kp。而转速调节器比例增益Kp适配功能就是用来完成这个工作的。

4、转速调节器比例增益Kp 适配的相关参数（6RA80为例）：

关于“速调变比例”就说到这里。下面开始进入正题。

本次分享的案例，是笔者调试的一个飞剪系统。结合本文的主题主要截取了与“速调变比例”相关的实际调试过程的一个小片段与大家分享。

首先上图：

图中，飞剪反向运动减速阶段的实际转速有明显的波动，此时的相关参数如下：

P50556=3.5

P50559=9

P50550=0.9

P50225=2.0

我们再来看另一张图：

在这张图里，笔者通过测量光标测出了转速波动发生时的转速水平（%）。

然后根据这个数值，对参数进行了调整：

P50556=16

P50559=18

P50550=0.6

P50225=1.8

调整后的转速波形见下图：

笔者写到这里，就不对参数修改前后为什么会有“立竿见影”的效果作进一步解释了。这样做没有“班门弄斧”之意，西家的论坛藏龙卧虎，很多前辈一看便知。笔者只是想留下“思考”的余地，让感兴趣的坛友可以去发现和挖掘。因为笔者自觉所写还是存在不足的地方，也希望通过交流，不断改进提高。

楼主这个确实是典型应用。

不过，这个负载惯量这么小？1.8的增益就振起来了？

楼主这啥飞剪， 居然上升段不超调?

感谢分享，受益匪浅

位置环，可以不要积分。

如果位置环带积分，确实不好调。

好的分享，学习了。

，处理过程很有参考价值，很不错

看了楼主的分享，根据自己所在的行业应用，提升机工况，实际的增益Kp在高速段和低速段的数值跟这个飞剪不一样。低速度我们的增益都很大，反而高速度比较小。这就好比倒车入库，低速的时候你可以大范围的打方向盘，高速的时候只能微微的动方向盘。自己的一点认知，不知道说的对不对。谢谢

@yuanchunwei99 。

楼上的讨论精彩哦，学习

没有本质不同。

启停式飞剪要求的是位置跟随性要好，要在很短的时间（100ms)左右达到最高转速，并且不超调，所以，加速阶段通常要求特性比较硬（其实并不是高速阶段，而是dv/dt较大的阶段）；此时相当于大负载。而在定位阶段，要求速度柔和定位准确，此时负载小，所以，P不能过大。

而提升机呢，也算是恒转矩，按我的经验，高低速阶段用一个不变的PI是没问题的。

不过，也有可能我调的提升机是用在煤焦化上的提升机，要求本身就不高。

你不妨说说你的提升机的构成及要求，让我们学习了解一下。

 @ZD_JY 为了搞清楚你说的提升机工况，我看了你写的帖子《6ra80提升系统》，拿来了上面这张图，能根据你说的情况，说明下图中高速和低速对应的参数吗？我初看这个图，觉得转速环的Kp应该不小吧？

谢谢兵版指正，恍然大悟。