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关于smart与第三方伺服控制器绝对值编码器的定位

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游士

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主题：【求助】关于smart与第三方伺服控制器绝对值编码器的定位
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只看楼主 楼主 2022-06-28 13:17:20
Smart与带绝对值编码器伺服走绝对位置定位，应为本人第一次使用绝对值编码器伺服，想问下绝对值编码器的绝对位置是需要实时的更新到plc的当前位置呢，还是只要上电传送一次即可。
绝对位置是modbus伺服读出来的。假如我发送一个走5mm的位置，我猜想如果实时更新新的当前位置，会不会plc发送了5mm的脉冲，发送完之后实际绝对位置读出来会不同？
 
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游士

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只看楼主 楼主 1楼 2022-06-28 13:19:54
伺服控制器是全闭环控制，还有个光栅，现在的疑惑就是要需要一直更新位置还是只要上电更新一下
 
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至圣

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只看楼主 2楼 2022-06-28 15:05:33

你需不需要？

就像你家挂个钟，显示格林威治时间，天天对着你都不看，那就别挂了。

你觉得你要看，看到了要干什么，有目的才有需要。


 
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游士

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只看楼主 楼主 3楼 2022-06-28 15:33:07
以下是引用芳季在2022-06-28 15:05:33的发言 >2楼：

你需不需要？

应为没做过，所以问下一般是一直更新位置还是上电更新一下
 
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至圣

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只看楼主 4楼 2022-06-28 16:12:02

我做过一次伺服做定位，modbus控制伺服的。虽然电机不是绝对值，但是我通电就找零点。找到零点后plc再也不怀疑伺服的当前位置，只指令它去哪去哪。有特别中断动作后就读一下位置，知道它现在在哪里，跟着要怎么做。


 
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游士

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只看楼主 楼主 5楼 2022-06-28 16:55:21
以下是引用芳季在2022-06-28 16:12:02的发言 >4楼：

我做过一次伺服做定位，modbus控制伺服的。虽然电机不是绝对值，但是我通电就找零点。找到零点后plc再也不怀疑伺服的当前位置，只指令它去哪去哪。有特别中断动作后就读一下位置，知道它现在在哪里，跟着要怎么做。

有没有想过你叫它去的位置是不是真的到达了，还有各种机械因素的关系会不会有误差，因为的我的是全闭环加绝对编码器，有了绝对的电机位置。而你的位置是plc根据条件计算出来的，我想着简单点就上电给个绝对位置，然后问题就是如果我想一直更新位置会不会发生什么弊端，比如我要它走一段距离，脉冲是发出去了，绝对位置又差那么一点点，这就尴尬了
 
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至圣

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只看楼主 6楼 2022-06-29 11:02:11

所以我第一就问：你需要吗？

我女儿刚放假了，我只需要知道她不用上学就够了，具体她去哪里玩了，我没有过问。即使你给一个儿童手表给他带着，你也不是每分每秒地看着定位。明白吗？你需要吗？不需要就不要。

现在是两方面的竞争。plc说脉冲发够了，伺服说电机走到了……哦不，差一个单位，你信谁，你自己做仲裁。

再者，全闭环不是靠绝对值电机闭环，而是终端运动部件的光栅尺等的手段检测的终端值。

脉冲是开环。电机是半闭环。光栅才是全闭环。


 
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游士

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只看楼主 楼主 7楼 2022-06-29 11:59:13
以下是引用芳季在2022-06-29 11:02:11的发言 >6楼：

所以我第一就问：你需要吗？

我女儿刚放假了，我只需要知道她不用上学就够了，具体她去哪里玩了，我没有过问。即使你给一个儿童手表给他带着，你也不是每分每秒地看着定位。明白吗？你需要吗？不需要就不要。

现在是两方面的竞争。plc说脉冲发够了，伺服说电机走到了……哦不，差一个单位，你信谁，你自己做仲裁。

再者，全闭环不是靠绝对值电机闭环，而是终端运动部件的光栅尺等的手段检测的终端值。

脉冲是开环。电机是半闭环。光栅才是全闭环。

我在一楼补充说了，系统全闭环绝对值编码器?光栅尺，还有种办法就是不用plc发脉冲，直接modbus通讯伺服控制器控制吧，我现在是在纠结方案，谢谢你的回复
 
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至圣

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只看楼主 8楼 2022-06-29 12:47:06

可以modbus就不要脉冲了。

我始终不知道你需要什么要求。只知道你面前有这些东西。有这些东西不等于就要用满这些东西。

你说系统全闭环，那么这个环是已经有软件连接了，还是你要做这个环还有编程？

我也不知道我们说到一起了没有？

最好是你先提出要求，然后各位再出主意，然后你再选择适当的主意。

如果先让大家出主意，你再选，那么将会有很多主意背离你的目标，然而大家都不知道。

我知道你要全闭环。如果你手上有软件了，那么移植过去就是了。如果你要编这个闭环，那你就头大了。


 
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只看楼主 9楼 2022-06-29 15:36:13

绝对位置指示停电了，移动过位置了，再通电之后都知道实际位置。与闭环没有关系的。

闭不闭环，是终端动作机械是否真到达期望的位置，而对误差做一些调整。就算相对定位，也可以做这个闭环。

或者你把事情解开成两个事情讨论。

这样好不好？


 
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只看楼主 10楼 2022-06-29 15:59:29

通俗理解，这个modbus rtu通讯是异步的，就是实际位置与你通讯这个通讯读取到的位置会存在差异的。

上述含义你细品吧，异步这个概念问题。


 
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只看楼主 楼主 11楼 2022-06-29 17:11:40
以下是引用WWCWWC在2022-06-29 15:59:29的发言 >10楼：

通俗理解，这个modbus rtu通讯是异步的，就是实际位置与你通讯这个通讯读取到的位置会存在差异的。

上述含义你细品吧，异步这个概念问题。

只有等goto指令完成了才能再更新新位置
 
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只看楼主 12楼 2022-06-29 17:27:15

走通信，就不需要发脉冲了。就是给数值，要给多少就走多少的事。

至于全闭环得加光栅尺。


弘扬中华传统美德，无私奉献为根本，助人为乐为根源。
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至圣

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只看楼主 13楼 2022-06-29 17:48:09
以下是引用leon华在2022-06-29 17:11:40的发言 >11楼：只有等goto指令完成了才能再更新新位置
以下是引用WWCWWC在2022-06-29 15:59:29的发言 >10楼：通俗理解，这个modbu...

引用10楼详细内容：

通俗理解，这个modbus rtu通讯是异步的，就是实际位置与你通讯这个通讯读取到的位置会存在差异的。

上述含义你细品吧，异步这个概念问题。

如果需要实时性，就不能够采用modbus 通讯方式读取具体位置值。



 
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侠圣

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只看楼主 14楼 2022-06-29 18:17:34

机械设备运行灵活，这些都不重要

必须是指哪里，打到哪里

就是发了脉冲，他必须走到位，而且确实是到位的

想太多就是办不好的

第三方伺服，他自已肯定也是有编码器做闭环控制的


co771@qq.com，好难
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只看楼主 15楼 2022-06-30 07:08:25

楼主你试一下画个图表达一下你的意思。没明白你全闭环是不是指光栅回来plc闭环？那你读伺服是为什么？通电初期伺服有位置了，这时候光栅是多少？怎么定？


 
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