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1200脉冲+方向控制伺服电机正反转时，换向不成功

作者 主题
游民

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主题：【求助】1200脉冲+方向控制伺服电机正反转时，换向不成功


只看楼主 楼主 2022-07-09 13:58:41

大家好，现在有个项目是1200脉冲+方向控制伺服往复正反转，刚开始以为就是两个指令应该很简单，但是遇到了麻烦，请大家帮忙看下，我的是要求电机正转转360°，再反转转360°，1200这面轴组态都完成了，使用脉冲+方向点动正反速度给定都正常，伺服设置上电使能，编码器多圈绝对值编码器，第一种我用了2个走绝对值Absolute指令，第一步先home，轴回零，然后上升沿触发第一个绝对值块距离写360°，用第一个块的Done触发第二个绝对值的块，距离填的0°，然后Done再上升沿触发第一个块做往复运动，但实际情况是轴正转了一圈后换向反转了一圈，动作就停止了，没有找到原因。
于是我又换成用2个相对位置的块Relative，第一个块上升沿触发走360°，Done上升沿触发第二个块走负360°，第二个块Done再触发第一个上升沿，做往复运动，但实际情况是，正转360后确实反转360了，然后就不换向了，而且是一直反转，但我观察电机轴，每次反转一圈时明显感觉轴有停顿一下，但好像没换向成功，就又继续反转了，之前我用PN控制伺服时用报文111做伺服正反时没有遇到这个问题，同样是用的俩个相对位置块，换向都正常，这回用PTO就出现这种情况了，请问下该如何解决，是俩个块之间切换太快了，方向的脉冲没有给进去吗？需要在Done加定时器延时个0.几s才能实现往复运动吗？而且我现在速度给的不快，60n/min，我估计速度上来更换不了向了，请大家帮忙看看，有什么好方法解决下，感激不尽，使用的下面俩个指令





 
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至圣

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回复：1200脉冲+方向控制伺服电机正反转时，换向不成功


只看楼主 1楼 2022-07-09 16:24:42

1200脉冲+方向控制伺服正反转疑问-SIMATIC S7-1200-找答案-西门子中国 https://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solve_273979_1072.html


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游侠

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只看楼主 2楼 2022-07-11 14:15:33

因为有斜坡时间，加减速的原因，在第一圈走完后会有惯性电机未停，导致第二圈命令发送不转，建议在正反转中间加入MC_Halt暂停指令，让其在运动后停再启动


 
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侠士

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只看楼主 3楼 2022-07-12 08:28:02

估计是Done只存在了一个扫描周期，第二个move指令在第一个下面所以可以检测到done的上升沿，第一个move由于是新的扫描周期，所以检测不到done的上升沿


 
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侠圣

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只看楼主 4楼 2022-07-29 22:58:56

 切换正反转之间加个延时，


 
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至圣

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只看楼主 5楼 2022-07-29 23:17:56

用done做个逻辑，比如三楼的延时，另外加个物理检测信号


 
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