讨论一下S120脉冲数反馈r482

根据参数说明，r482是一个Unsigned32，而且这个值会在断电后置零，也就是说绝大部分情况下，是工作在0附近，那么当编码器往反方向转的时候，由于r482是无符号数，所以值会从0变成最大4 294 967 296，这显然不是正常需要的结果，那么该怎么处理呢？

我现在直接把r482当作一个signed32，这个时候4 294 967 296=0，4 294 967 295=-1，……，用起来好像也没问题，那么问题来了：这么用真的没问题吗，如果有，问题在哪里？

r482[0]断电会清零。r482是一个无符号的32位数，其中低11位是细分数。32位满了会自动

归零，继续累加。

以一个每圈1024脉冲的编码器为例，电机旋转10圈后;

r482=10*1024*2048=20971520。

默认S120 P418=11 2的11次方等于2048（细分数)；

而6SE70里，细分数为2的6次方（64），电机转动一圈产生的脉冲数为：2的6次方

*1024=65536；

我们用P482都是往一个方向运行，读取脉冲数。没有正反两个方向读脉冲数这样的用过。

我都是先读P482，取中间值，设为零点，运动过程不允许出现反向，当然我选多圈绝对值编码器

这个问题其实很简单！将r482当成Sint32就好。在此纠正LZ的一个说法，反转过零后，第1个数不是4,294,967,296（16#1 0000 0000）而是4,294,967,295（16#FFFF FFFF），如果将其解析为Sint32就是-1，第2个数是4,294,967,294（16#FFFF FFFE），将解析为Sint32就是-2，以此类推，直到2,147,483,648（16#8000 0000）将解析为Sint32就是-2,147,483,648；再继续反转，下1个数是2,147,483,647（16#0FFF FFFF），将其解析为Sint32就突变为+2,147,483,647，再下一数为+2,147,483,646，直到3，2，1，0。正转则反之。

所以针对这种断电复位零，且存在正反转的情况，只要编码器转过相对零位不超过2**n圈都好处理。

n的计算方法：对增量编码器一般细分数（正弦波编码器为11位，方波编码器为2位），单圈分辨率10位1024居多，这两部正弦波编码器共21位，方波编码器12位，再扣除一个符号位，正弦波编码器支持的n为10，方波编码器支持的n为19，即可以区分正弦波编码器正反转1024圈，可区分方波编码器正反转524288圈。

回复冬日的评论： 电机总有反转的时候吧？

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嘻嘻，我们用的这种情况，禁止电机反转，因为如果反转，会损坏旋转中的负载。也有安全风险。