S120 刚性连接做同步

如图我有一个小车 两个轮子都有电机，小车前后运动，驱动系统选的CU320+PM240 PLC 1511,上网查资料可以两个轴组态工艺轴，一个定位轴，一个同步轴，同步在PLC里做 用Gearin，，还有一种方法CU320采用主从控制从轴用扭矩控制，把主轴的扭矩设定值给到从轴的扭矩设定值，请教大家 1、这两种方法都能实现两同步吗？ 2、两种方法那种更优？3、每种方法的优缺点？

你为什么不先说说你自己的想法呢？其实这种情况，怎么做都能满足需求。比如，两电机同步控制结构，比如说两电机主从控制结构。只不过不管什么控制，两电机的动态过程要做好一致性。也就是，小车在加减速过程中，两电机一致性要实时性。否则会出现一个电机出大力，一个电机偷懒。

问题的难点在动态一致性控制。你的硬件是S120，所以，应该没有什么问题。是两个PM240-2吗？一个电机配一个的那种？

个人认为采用：CU320采用主从控制从轴用扭矩控制，更容易实现。

为啥要二个轮子都装电机？？

我个人支持方案1。

方案2不是这种应用场合。这种主从控制的方案适合硬轴联接，并且一台电机功率或者转动惯量不能满足要求，才用两台电机做主从控制。

你这个小车前后两个轮子之间应该是没有刚性联接的。如果是刚性联接，用两台电机并联做失量控制的方案最简单。

是的 两个PM240 两个电机，但我这个设备可能会出现在往前运行减速过程中由于惯性设备会有一定前倾，造成后轮摩擦力不足，如果主动轮是前轮，那后轮会不会飞车啊，同样往后运行 减速过程中设备会有一定的后倾，谢谢K版！！我没做个俩个电机同步到的 所以这方面一点经验没有，现在设备都是单电机驱动，有想做双电机驱动的想法

我也是查资料，看到这种方案加减速性能更好，加大摩擦力

对 我这个不是硬连接，我一直以为我这个属于硬连接呢

工艺轴和同步轴的同步， 是怎么实现的？   仅仅是速度同步？   不考虑轮子磨损什么的？

我要是楼主，不是已经有硬件了嘛？那我就两个方案都试试，自己练练手，同时比较一下两种方案对我来说，更适合哪种。

同步控制，没问题。但同步控制在小车运行的动态变化时，他们的状态怎么保持一致性？比如说，加速过程，两电机的状态都能保证在电动状态嘛？再比如说，减速过程，两电机的状态都能保证在制动状态吗？稳态运行，同步控制OK，没有异议，但动态过程能保证吗？怎么保证？

主从控制，貌似小车的动态过程，状态一致性没有问题。但是稳态时，能保证两电机的状态一致行吗？怎么保证？这就是事儿。

由此，不管是那种控制结构，我想都会有各自的问题要考虑吧？嘻嘻，既然是CU320了，能不能考虑动态过程是一种模式？稳态过程是另外一种模式？这样就大大降低了控制工艺的难度。但新的问题是，两种状态的转换怎么能做到无缝转换呢？我认为这样的控制用DCC比上位的PLC更有利。底层的转换是快速连续的，没有迟滞性。

再说加速和减速小车的前后倾倒问题，主从控制是可以互换的，谁主谁从任你转换嘛。

总之，传动控制，虽然现场的实际情况会有千变万化，但控制系统的控制方法可以随机应变，以满足实际控制需求。

个见，仅供参考。

支持楼上kdrjl 版主 的意见！

前后刚性连接的，我认为可以不用考虑同步轴的功能吗？一般左右驱动类似桁架或天车那种 位置同步可能是比较重要的。我们做过一个类似的设备，当时是一个驱动器使用了epos定位功能，另外一个只是做了个单纯的速度同步，就是把走epos的那个驱动器的实时设定转速给到另外一个驱动器，同时做了一定的扭矩限制的相关配置就行了，设备运行速度大概2m/s，加速度应该在0.4左右吧，运行是没有问题的。

另外一个驱动就是速度控制吗，用的什么报文啊，扭矩限制这块怎么配置啊，我也想做epos，我现在是单电机的epos，做双驱没做过，有相关的资料吗 谢谢

楼主的小车多机并联驱动的应用，可以想象为古代的马车，假如马车是好多马拉一辆车，就相当于多马并联驱动了。马会同步控制吗？估计没戏。或许步调一致，或许不一致。所以，用主从驱动也未尝不可吧？好与不好放一边，起码行。能实现并联驱动的运行。这个毋庸置疑吧？

另外，想是一回事，试是另外一回事。但最终还是要通过试，决定成败。小车的并联驱动，同步控制方案和主从控制方案，在网上都有案例，分析它们，然后自己做实验，确定一个自己认为适合的。

主电机肯定是111报文了，从动电机是自由报文，我翻了一下之前的配置，从动x2电机虽然选了自由报文，貌似都直接没有任何控制，pzd长度是0。

速度设置，见图：

学习了，好帖子

这个我们经常用。

第一个电机定位+矢量控制，另外一个电机作为从动，力矩完全和第一个一样就可以了。

可以在plc做个比较，确保两个电机的位置偏差在一个小范围就可以。

这样做简单明了，没那么多复杂的东西。

提问20天后，楼主的方案进展如何呢？不想来共享一下你的成果吗？

其实简单实用可靠就是王道！

刚性连接，主机采用速度环，从机采用转矩环，做速度跟随就可以了。

学习到了，好贴