转速控制器积分分离控制与超调

项目要求控制超调，看到网上的积分分离的介绍。顺便就使用了一下。

使用DCC搭建如下逻辑：

• 如果转速控制器的输入 r64 大于 某个值（参数可设），那么就触发积分分量冻结（Hold I component） p1476。

测试波形如下（紫色表示触发Hold I-part）：

显然，在触发冻结积分后，系统显示的波形出现整体延时。类似纯P控制器了，一直有偏差了。当重新解冻积分控制器后，系统会将偏差消除。尽管超调控制明显，但是系统跟随性变差了。虽然冻结积分后，可以继续增大Kp增益，但是一是有限，二是改变了爬升斜率，跟随性也会差。由于r64很小，触发的参数也很难调节，稍微变动就会差异很大。

另外，积分分量设定也可以用到，运行过程中，某个条件触发后，将积分分量（力矩值）增大或减小多少，都可以做。但是至今没有看到实际应用。也做过这个试验，曲线就不上图了。

算是玩儿了一把~

这个实际是很早就有了，有数字控制的年代就有了，叫做离散积分法。核心思想是：积分与偏差方向相同时，积分有效；否则，积分保持或者无效。

我在活套的套高调节中用过。效果还可以。

在此学到。其实这属于针对负载的特殊工艺所采取的小妙招。以前我在DCC中自己搭的PI调节器里，对其输入设定值与实际值比较为零附近，设置了一个死区，死区内，调节器输出不变化，只有比较值超出死区，调节器输出才会按照设定值和实际值的比较结果方向变化。这个思路和楼主的冻结积分输出的思路，是殊途同归吧？都是想只要实际值达到了设定值，调节器就保持相对不变了。除非实际值又产生了新的变化。给这个变化设置了一个门槛。

不过后来发现，我的现场不用这个也一样稳定，就把这些零缀都删除了。（捂脸）

在传动控制系统的工程设计里，把简单地问题复杂化--麻烦；把复杂的问题简单化--贡献。哈哈哈

这个离散积分法其实是很好用的，因为他有效的避免了振荡：

在经典PI调节中，之所以有振荡，就是因为I的积分量与P的方向不一致导致的。而通过数字编程把这个“不一致”去掉，就可以让调节变的“又快又好”。

用PI调节器的是无差系统。

仅用P的是有差系统。

设置调节死区的PI调节器就成了有差系统。

只要用到积分输出上下限，就需要积分冻结。

否则，积分实际值超限后，继续的差异调节要等很长时间，才能回到调节范围。

其实很多台级联之间的PID自适应调速，收（放）卷的舞蹈轮PID都会遇到这类问题。

没有对PID输出限制就会越转越快。尤其是初始穿带（丝），以及断带、接带后重新预张过程。速度必须限制在较低的速度。

而限制PID输出就会导致积分（深度）过饱和。启动后，退出饱和就明显跟不上了。

这时，积分冻结就是很有效果的。

不做积分冻结，重启时，就会像1楼那样，舞蹈轮会松一下（表现为延迟）。

嗯。所以，在有的场合，干脆就只用P，ID都不要了

跟着众位版主学习。

真大佬聚会，又学到了

西门子WINDER包里针对收放卷的PID也有这个功能,58565043

 大神们发言一个顶三!

学习了，感谢分享。

 长见识了，就是不太懂

按兵老师说的， 也有问题啊。 如果积分分量很大， 瞬间给出无效信号。 相当于转矩会突然缺一块。 

这个积分分离， 是不是要和是否在斜坡中连锁起来。 

本来，离散积分法就是高级的控制算法，需要许多技术细节的处理。这也是楼主实验没有成功的原因。

所以，你如果仅仅是字面意思去理解，那相对论也不是啥难题了。

相对论难不难先不说，量子缠绕你知道不？这个更云山雾绕呢。（偷笑）

字面意思很简单，但我确实不知道，嘿嘿

量子缠绕，好像是把爱因斯坦的相对论又给反驳了。从牛顿定律到相对论，再到量子缠绕。人类的不断发现，越来越趋向于神学的发展了？

最近有关量子缠绕的话题不少。我就是看科普也还是云里雾里的那种。不懂是绝大多数人的普遍感觉。有人说懂了，那他就是没懂。这是一个大物理学家说的。（捂脸）

题外话。

没那么复杂吧。

物理的发展，都是基于当时的观测能力；牛顿定律时代，只能是宏观物理；就像气压、温度这些物理量。直到观测能力达到微观世界，才能证实气压、温度等这些是分子冲量、动能的平均值。

既然是平均值，就有特例。关注特例，就有可能开发出新的应用、新的解决方法、甚至新的材料。

就像半导体，当年就是最不受待见的材料了。绝缘又不好，导电又不良。不是发现的原子扩散现象，哪里有成为“香饽饽”的今天？

我们是应用工程师，理论物理不是我们研究对象。但是，也需要了解最新成果。任何边界的突破，都可能达成新的应用。

嘻嘻，你不知道，最近我们同学的群里，在说量子缠绕。有一个同学是物化专业的老师，专门给学生们讲量子物理，他说的我一点都听不懂，然后他说，其实我也不是很懂。而且不懂是普遍的现象。有兴趣你也可以搜集一些科普文章。真的是云山雾罩呢。

量子物理这门大学普物的基础课，考试应该都能及格。只要你答了就给分。（捂脸）