直接控制西门子报文111执行基本定位功能

SINA_POS的内核逻辑是怎样的呢？或者，它是怎样控制通信报文的时序？

——在使用这个库指令的时候，我琢磨着这个问题。自己尝试编写了一个逻辑，算是对这个库指令学习的理解吧！

硬件的组态就不提了，基本操作……

硬件连上之后，SMB1800=80，程序当中也会用到这个信号

程序只有6段，仅仅实现设置零位参考和绝对定位功能。

v90.rar

v90+111报文+750报文.rar

What is the new？

增加了相对定位模式；

增加了750报文扭矩控制功能；

给定力矩2730，反馈值16#AB4，力矩显示0.34Nm/0.64Nm=50%

做完测试后的感受也和大家分享一下吧！

表面上看起来是固定报文格式，但编写控制功能又是一个自由报文方式。可以在驱动器里按照固定报文格式映射pzd地址区域，甚至可根据需要更改gsdml文件，库块都是对应固定报文，可以作为编程参考而不必依赖它，否则你想要这个功能那个功能那就得受限制。

大神啊，我一直想在300中试不知道行不行

硬件组态添加报文111，和750都可以，但284没法抄过来，您的意思直接控制PZD报文地址就行了吗

惭愧，我只是手边刚好有一套V90伺服，而200samrt又是手边常有的，初次使用sina_pos功能块（就是tia里的fb284），只能算一枚萌新，有了新玩具嘛，和所有萌新一样对这个功能块感到好奇且啰嗦，真正的大神都是笑而不语的。

一开始没搞懂sina_pos是怎么复位故障的，后面想通了，controltable里的位和stw1有对应关系。理解stw1各个位的涵义很重要，比如sina_speed这个块的使用，官方文档很大方地告诉你047e和047f写入控制字就行了，这和所有dp总线pn总线的驱动器都一个样啊！那么，043f、043e什么时候用？042f呢？（偷偷告诉你，042f是暂停位置控制）

pause（暂停）、abort（中止）、override（超驰）这些功能又怎样实现呢？

那么，首先要解释一下这些术语，不黯你不知道我在说些什么：

pause，当正在执行某个相对或者绝对定位任务时，比如移动轴上安装了安全感应器被触发到，希望定位任务能停下来，并且暂停命令复位后继续完成定位任务；

abort，中止当前正在执行中的定位任务；

override，超驰这词我也没太明白，听得倒是多，又不好意思问（被人叫大神很久了嘛！）比如篮球之神乔丹，持球高高跃起准备扣篮，飞在空中发现前进路线似乎有阻碍，还有就这么扣篮是不是姿势不够帅气，不行我换个手吧！这一套动作做下来就是空中大拉杆，连神自己都迷惑，太自然了！再比如萌神库里，外围三分神准，左一个拜佛右一个拜佛，把防守晃得七荤八素后，躲开封盖再从容投篮……

总而言之，超驰控制就是具备这样的能力，中止正在行进间的位置控制转而进入一个新的定位任务。

下周我就把这些功能测试出来。

有结果请分享一下。

感谢楼主提供好的资料！！！

更正一下，OVERRIDE不叫超驰，叫倍率。

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Override即是超驰之意，为什么你会认为它叫倍率（rate）？

sina_pos的”ControlTable“有三个超驰倍率设置（7、8、9）：

OverrideVelocty、OverrideAcc、OverrideDec，分别表示的含义为超驰速度倍率设定，超驰加速倍率设定，超驰减速倍率设定，当正在进行的定位控制中，可以改变这个数值设定且立即生效，比如当前绝对定位从0-6000刻度，速度100刻度/秒，正行进到3000刻度时，改变速度设定是不会生效的，而改变超驰速度倍率则会立即生效。

v90+111报文+750报文.rar

新增了超驰和定位任务暂停功能。

暂停定位任务不是停止，暂停的意思是复位暂停按钮后，当前任务继续执行；暂停功能其实已经包含了超驰控制，只是这个超驰任务和当前定位任务的所有参数（位置、速度、加减速）都是一样的。

在TIA里，针对111报文编写的基本定位库叫做”TO_BasicPos"，在200smart库指令里，它叫“sinamics_pos"，官方文档里把这两个都叫做”E_Pos"(Elementary Postion)

本质上，它们都是对MDI的控制。何为“MDI”（即Manual Data Input的缩写）？

在伺服驱动器面板上输入定位运动各个参数，按执行按钮就是MDI。

在plc里写一段程序，就是把伺服驱动器上的面板挪到plc上去控制罢了。

罢鸟罢鸟，后面点动和速度模式也不用再更新了，需要用到时再写。

英语查个字典谁不会呀？

再说了，字面上没有倍率的含义，你为什么要翻出倍率的意思呢？

有没有去查查数控的常用术语呀？OVERRIDE一词来源于数控。

很不错的文章值得学习和收藏。

简单的定位控制

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