关于G120变频器的动态优化功能问题

有一段时间没有实际调过G120变频器了，最近有个设备的运行问题，又让我想到关于G120的电机优化调试问题。

西门子驱动器实际最先接触的就是g120系列的。

后来又接触过V90及S120等。

关于电机动态优化（旋转测量），g120的，我的理解是不可控的，驱动器会驱动电机进行内部设定的规则运转，电机运转角度及速度等，通过这个过程对电机转动惯量及负载的惯量进行辨识。

后来接触V90及S120时，其动态优化是可以设定行程的。

我的疑问是为何后者2个是可以设置的，而g120却没有这个功能，是因为驱动器本身的性质决定的吗？比如后者都是能驱动同步伺服的，而g120只能驱动异步电机和永磁同步电机。

我认为不能限制行程导致了G120动态优化的功能的实际可被用到的可能性大大降低，因为很多设备的行程都是有限的，无法随意的旋转。

不知道这个功能是驱动器性质所限不能具备还是调试软件本身出于其他原因考虑而没有设计开发此功能。

是的。

V90是简易伺服器，常用于定位场合，需要这个功能。

S120是高性能驱动器，也需要这个功能。

G120是通用驱动器，不针对定位（除CU250外）主要用于速度控制。没有这个功能。

可以支持（永磁）同步电机，但不是它主要的应用范围。

我们现在就是经常会用到cu250s的 epos功能呢，无法准确识别负载惯量比，只能靠手动调节相关参数，位置环下的速度曲线优化起来对调试人员的经验要求比较高。

看了楼上的交流发言，我笑了。国内的自动化与驱动系统集成商，总是喜欢自己搭配和设计个性化的系统，而不是按照西家传动诱导推荐的配置。这个无可厚非。

西家传动官家推荐的产品配置，是有自己的产品定位的。正如1楼y版所述。产品定位，是官家的推荐。而应用者，总是想搭配自己认为最合适的，性价比最理想的系统结构配置。于是就有了楼主的开题。

我认为，既然是自己的个性化设计，那就自己想办法解决问题吧，没有什么不可能的困难。比如说，调节器的动态优化，没有限制旋转，可以自己限制。如果是我，我会采用两种方法来确定惯性比。

第一种，就是自己这个系统的经验参数。一般的传动控制系统机械旋转结构一旦定了，其旋转轴的机械转动惯量也就定了。这个可以通过机械设计那里获取信息，或者是以往同类在用系统的经验参数拿来直接使用；

第二种是通过STARTER的trace录波功能，自己做实验。一个加速和减速斜坡时间相加除以二，就是它的平均加速时间，以此确定加速度，以此通过F = ma，来确定系统的旋转部件当量质量。从而获取它的转动惯量。其中F由G120的转矩换算而得。当然转矩 = 质量乘以角加速度。也一样获得旋转部件的当量质量。

总之利用旋转物体的物理公式，和已知的运动方程的参数，计算未知量即可。如果行程短，加减速可以人为控制它的行程。仅此而已。

那么，为什么获取旋转部件的当量质量，需要相同转矩下的一加一减斜坡时间相加后除以二来获取加速时间呢？嘻嘻，留个伏笔。

需要说明，本楼的讨论和交流，意在传动控制的原理和应用方法的交流。一切想省事，想要现成的，西家做好的现成有行程限制的动态优化，不在交流之内。非要等着官家听你的意见后增加自动优化的行程限制。那要么别用，要么等着。等着G120有了这个功能在用吧。 

不知道k版因何而笑，是讥笑竟然选择g120这种档次的驱动器做定位功能？

偶尔见k版发个调试过程，分享演示一番西家驱动器各种强大之处（肯定不是吹捧哈，应该是为了给大家分享西家产品的先进性，，，，），然后看大家各种流言表示“学到了”之类的话语，这种帖子就不笑了？

晚辈经验浅，所以在调试使用过程中发现了不同系列的区别，不太明白如此设计的区别，想了解一点而已。

作为集成商的技术人员：基于自身专业能力和技术经验，尽其所能的，或者提高设备的运行稳定性和性能；或者根据设备的实际工艺需求尝试寻找更具有性价比配置，不是职责所在吗？

如果大家都有最保险的配置来做所需的功能，那西家产品为何又分那么多系列呢？如果g120不打算让使用定位功能，cu250为何又开发epos功能呢？

意思是开宝马7系的就可以坐着或者躺着开，而开大众或者国产的就得蹲着甚至跪着吗？即使如此，我也是仅仅想了解蹲着的原因是因为空间不足，还是设计者就是为了体现档次的不同而如此设计而已。

当然也算有收获，了解到了一个手动计算的方法吧，在此依然表示感谢。

我觉得还是乐工的回复比较中肯而专业，虽然也没有完全解答到我的疑问。

 我觉得我们应该也不算是闭门造车，也是“按照西家传动诱导推荐的配置”了。。。。。

楼主，按照你的思路你可以不用在这里发帖子问，您可以直接电话去质疑供货商和西门子CS或者销售。我认为任版的回复还是挺中肯的，他的嘻嘻代表什么，只是他引导别人思考。没必要神经那么敏感吧，任版、乐版对大家的帮助都是很多的，你没必要在这里嘲讽别人！人家也不欠你的，既然承认了别人的回复有帮助，就怀感恩之心，咋还有脸面在这里讥讽帮助自己之人！

另外，西门子就是要搞差异化，G120功能受限很正常，你咋不质疑下为啥不开放G120 EPOS带永磁电机开放带编码器反馈呢？我也调过几台堆垛机，不能自动优化TRACE一样能调出来。嫌麻烦可以试试西门子的堆垛机一件调试包。用人之长，容人之短。。。西门子功能上不方便的产品多了去了，好的也不胜枚举！

传动系变速运行时，总有两类转矩出现：阻力矩和惯性力矩。

传动系阻力矩总是与速度（转速）方向相反。

传动系惯性力矩总是与变速方向相反。

因此，在同转矩驱动的上升过程和下降过程的时间相加，就去掉一个变量。相减就去掉另一个变量。

同理，控制在相同的斜坡时间，检测（记录）上升/下降转矩，两者相加/相减也同样去掉其中一个变量。

对么？

你曲解了我的描述。这里没有嘲笑的意思，笑是因为目前，我们中国的自动化与驱动工程师，在个性化的应用，这样的实例举不胜举。我是说无可厚非。你好像在戴着有色眼镜看帖子。

最近我看到了一个网络上的帖子，是一个记者对传动前辈，著名自动化与驱动专家马小亮老师的专访。马老师就非常的肯定当前中国的自动化与驱动工程师们，在应用技术上走在了世界第一梯队。这很鼓舞人。注意这里强调的是实用技术领域。尽管我们的硬件，元器件的制造技术水平或许落后，但我们的系统集成应用技术不输世界同行的先进国家。这是所有从事应用领域的工程师们共同的努力和贡献。

所以这么说，是因为在应用技术领域，大家各显神通，个性化的系统结构五花八门，百花齐放。在应用上，尽显自己的配置和功能与性价比满足项目的实际需求。这是挺好的事情。自动化与驱动产品的制造商们，尽管推出各种适配的组合产品，但是系统集成设计者们却不按此规则出牌，总是打出成本更低的个性化组合。这里肯定会遇到种种问题和困难，当你做不到符合自己需求的时候，找商家解决？那是不可能的，只能是自己解决，马小亮老师对此就说，换个思路，或许问题就迎刃而解了。

我的帖子意在如此。我强调提醒的是4楼的内容。抱怨制造商是没有任何用处的。非常规应用，就要自己去逢山开路，遇水搭桥。想办法才能解决问题。

仅此。

1楼Y版正解。

G120比S120少了很多功能，是基于二者的产品定位不同。

就动态优化限定行程范围而言，不但跟产品定位有关，也跟实际硬件性能有关，G120不宜使用此功能。

另外，也不要对G120的动态优化抱太大的希望。虽然大多数情况下会比不优化要好，前些天我就遇到过动态优化后性能甚至还不如默认参数的情况。

楼主在6楼贴图的介绍，是基于G120的EPOS功能。这是CU250S本身就支持的功能，充分利用此功能在一些定位控制但性能/精度要求不高的场合，是非常合适的，包括堆垛机。我现在遇到的G120，一小半都会用到这个功能。

根据我的不完全统计，K版每100个帖子里至少有三五个会笑，这只是K版喜欢笑而已。而他真正嘲讽别人的时候，是不用这个“笑”字的。

这一页内容的背后的诸多细节，楼主是否了解？

没有十全十美的产品，只有扬长避短的应用。

“笑”是原罪。

上电动态优化效果不好是有原因的：

1、当传动系存在间隙时（如齿轮传动、减速箱）。动态优化的加减速过程，会反复遇到间隙过渡，此时它会得出较快的动态响应结果。采用这个结果，一定会导致传动系运行时的很大异响。

    针对此状态，就是减小增益（一半），同时加大积分时间（一倍）；再试、不行继续改变。

2、当传动系统存在弹性环节（如橡胶三角带传动）。动态优化的加减速过程，同样会得出较快的动态响应结果。若直接使用这个结果，很大的转矩电流波动，且会导致皮带轮非常烫！（大惯量系统表面很难看出速度波动的。）

    解决方式仍按上述方法解决。

k版主的专业能力及对大家的指导受益，的确是有目共睹的，本人在这数年的论坛交流过程中也学到了很多东西。

我可能对3楼提及的“不是按照西家传动诱导推荐的配置”。。。等 产生了一些不该有的过多联想。

作为集成商技术人员，有时候会对厂家的一些配置的确有“何不食肉糜”之感，但集成商方面的技术人员想方设法的保证性能、降低成本，我认为这个也是正当的职责所在，所以开题主要是想和大家讨论了解一下如题所说的关于优化的功能区别。

因为用伺服相对较少，这两天又再核对了一下，发现S120基于行程限制的也只是在伺服模式下才具有的功能，而矢量模式下依然是和G120一样的，不具有该功能，动态优化或者旋转测量依然是不能做限制的，我想 这可能还是出于安全等因素考虑，认为该模式下，可能无法保证准确的行程限制而未设计该功能？亦或者是的确认为没有必要存在该功能而未设计？

关于所谓的用人之长，容人之短。我觉得既然是西家的论坛，除了单纯专业技术层面的讨论，涉及西家产品相关的讨论，也不是不能说嘛，技术水平有高低，发言层次也有高低。矛盾双方还都是在互相的攻防过程中共同提升呢。就比如之前大家都说提升机应用的驱动，电机需要带编码器做矢量控制，其实slvc功能逐步在强大，很多类似应用电机都没有带编码器了。还有电机并联模式之前官方的说明是只能使用VF模式，其实现在也已经支持SLVC功能了啊。

也许本贴提到的功能某天也会出现在矢量模式下的调试功能里面呢。对其有在此有希望，也不算是完全寄希望于此。

有人也提到了一键调试功能包，倒是很好奇，其是如何实现基于第三方电机做到的相关优化设置，特别是位置环相关的配置，大家有使用经验的，非常欢迎说说感受。

SLVC 用于提升机负载是由有严格限制的，基本上是固定负载，轻载使用。

大负载，变化负载，高动态，那还得是闭环方案。

是呢，在确定一个项目的方案时，前期可行性的分析必须要有。这才是符合逻辑的做法。

谢谢Y版的分享！

动态优化只适合恒转矩负载，不管负载本身还是机械传动环节造成的不同转速或不同方向时负载转矩变化较大，都不适宜使用此功能。当时是客户自己做的动态优化，P过小而I过大，手动优化后运行就正常了。

Y版，您好

看到您的指导发言，想请问您提及的知识点是自己经验的凝结，还是有资料可循呀

看透问题，超专业的回答真的太酷了